[發明專利]抓取裝置

在審

• 申請號: 201610094896.3
• 申請日: 2016-02-19
• 公開（公告）號: CN105538297A
• 公開（公告）日: 2016-05-04
• 發明（設計）人: 周靈聰;龔志奔;張林;朱鴻彬;孫宇
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;鄒秋爽

技術領域

本發明涉及工裝的技術領域，具體而言，涉及一種抓取裝置。

背景技術

目前，空調器生產自動化在不斷地推進，打包作為每種空調器生產的必要工序之一，其 主要完成過程是依靠工人重復性地手動完成。打包過程中，需要將空調器室外機的連接管人 工卸料。上述人工卸料的效率較低，勞動強度較大。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種抓取裝置，以解決現有技術中的空調室外機連接管卸料 過程中效率較低、勞動強度較大的問題。

為了實現上述目的，本發明提供了一種抓取裝置，包括：支撐機構；行走機構，行走機 構設置在支撐機構上；抓料機構，抓料機構設置在行走機構上，抓料機構包括機械手，機械 手包括固定支架、設置在固定支架上的夾板以及第一驅動機構，其中，第一驅動機構驅動夾 板夾取或者放開待移動工件。

進一步地，行走機構包括水平行走機構和豎直行走機構，水平行走機構設置在支撐機構 上，豎直行走機構與水平行走機構相連，抓料機構固定在豎直行走機構的一端。

進一步地，水平行走機構包括第一水平行走機構和第二水平行走機構，其中，支撐機構 上設置有第一導軌，第一水平行走機構包括設置在第一導軌上的梁架，梁架上設置有第二導 軌，第二水平行走機構包括設置在第二導軌上的溜板，固定支架連接在溜板上。

進一步地，支撐機構包括龍門結構，第一導軌包括設置在龍門結構上方的第一橫梁和第 二橫梁，第一橫梁和第二橫梁并行設置并沿水平方向延伸，梁架的兩端可移動地連接在第一 橫梁和第二橫梁上。

進一步地，梁架的延伸方向和第一橫梁的延伸方向垂直。

進一步地，溜板的移動方向與梁架的移動方向垂直。

進一步地，抓取裝置還包括第二驅動機構和第三驅動機構，第二驅動機構驅動梁架在第 一橫梁和第二橫梁上滑動，第三驅動機構驅動溜板在第二導軌上滑動。

進一步地，第一水平行走機構還包括主動帶輪、同步齒形帶和從動帶輪，第二驅動機構 與主動帶輪相連，同步齒形帶設置在主動帶輪和從動帶輪之間。

進一步地，第二水平行走機構還包括齒輪、齒條和第二導軌，梁架包括間隔設置的第一 托桿和第二托桿，第一托桿和第二托桿在同一高度平行設置，第三驅動機構與齒輪相連，齒 條設置在第一托桿的側面，齒輪與齒條相嚙合，第三驅動機構設置在溜板上，第二導軌為兩 個，兩個第二導軌分別設置在第一托桿和第二托桿上。

進一步地，豎直行走機構包括第一氣缸和導向軸，第一氣缸和導向軸固定在溜板上，第 一氣缸的軸與固定支架相連。

進一步地，固定支架還包括連接板和安裝支架，連接板與第一氣缸和導向軸均連接，安 裝支架固定在連接板上。

進一步地，機械手還包括上下呈間隔設置的上托板、下托板、第三導軌和第二氣缸，第 三導軌和第二氣缸均設置在安裝支架上，上托板的一端設置在第三導軌上，第二氣缸驅動上 托板在第三導軌上行走以使上托板和下托板之間的距離增大或縮小。

進一步地，機械手還包括第三氣缸和第四導軌，第三氣缸和第四導軌均設置在安裝支架 上，下托板的一端設置在第四導軌上，第三氣缸驅動下托板在第四導軌上行走以使下托板和 上托板之間的距離增大或縮小。

進一步地，機械手還包括擋板和微動開關，擋板設置在上托板的第一端和下托板的第一 端之間，擋板中部設置有開口，微動開關設置在擋板上的開口處。

應用本發明的技術方案，抓料機構通過行走機構移動至待移動工件處，通過第一驅動機 構驅動夾板將待移動工件夾取。而后，抓料機構再通過行走機構移動至待移動工件需要放置 的位置，第一驅動機構驅動夾板放開待移動工件。上述結構保證了取、放待移動工件工作的 自動化，這樣避免了人工操作效率低、勞動強度大的問題。

附圖說明

構成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本發明的進一步理解，本發明的示意性實 施例及其說明用于解釋本發明，并不構成對本發明的不當限定。在附圖中：

圖1示出了根據本發明的抓料裝置的實施例的立體結構示意圖；

圖2示出了圖1的抓料裝置的第二驅動機構的立體結構示意圖；

圖3示出了圖1的抓料裝置的水平行走機構的立體結構示意圖；以及

圖4示出了圖1的抓料裝置的機械手的立體結構示意圖。

其中，上述附圖包括以下附圖標記：