[發明專利]沖壓拆垛上料機器人

有效

• 申請號: 201610092174.4
• 申請日: 2016-02-19
• 公開（公告）號: CN105562543B
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發明（設計）人: 黃連勇
• 申請（專利權）人: 柳州高華機械有限公司;柳州高華科技有限公司
• 主分類號: B21D43/24
• 分類號: B21D43/24;B21D43/11
• 代理公司: 柳州市榮久專利商標事務所(普通合伙) 45113
• 代理人: 梁春芬

本發明沖壓拆垛上料機器人，涉及一種機械加工領域中用的機器人，包括支撐框架、X軸移動導軌、送料機械手、拆垛機械手、移動架，X軸移動導軌通過支架連接在支撐框架中，送料機械手和拆垛機械手同時與移動架連接，移動架一側連接有可相對X軸移動導軌上的滑軌移動的滑塊，送料機械手包括擺動臂和送料端拾器，擺動臂通過連接軸可擺動的連接在移動架下側，送料端拾器連接在擺動臂的前端，移動架后端設置有驅動擺動臂上下擺動的氣缸Ⅰ，拆垛機械手包括安裝定位架和拆垛端拾器，安裝定位架與移動架固定連接，拆垛端拾器連接在安裝定位架的下側，驅動拆垛端拾器上下移動的氣缸Ⅱ固定連接在安裝定位架上。

技術領域

本發明涉及一種機械加工領域中用的機器人，特別涉及一種沖壓生產線中用的機器人。

背景技術

目前，市面上常規沖壓機器人的拆垛功能與送料功能都是分開的，拆垛機械手可沿X軸方向前后移動，拆垛機械手還包括有一個由氣缸驅動的端拾器，端拾器下行從料車上吸取板料之后，拆垛機械手沿X軸方向向前移動將板料送到對中臺對中，再由送料機械手將對中好的板料送入沖壓模具中進行沖壓。拆垛機械手和送料機械手分別由不同的電機控制，設備整體體積龐大，占地面積大，控制系統復雜，難調試，成本高。

發明內容

本發明的目的是針對上述現有技術存在的缺陷，提供一種沖壓拆垛上料機器人，其將拆垛與送料功能集成在同一個設備中，拆垛、送料在同一臺設備上同時完成，減少運動軸，降低調試難度、提升設備運行效率，板料吸取的動作通過氣缸進行驅動，降低設備成本。

本發明為實現上述目的采用的技術方案是：一種沖壓拆垛上料機器人，包括支撐框架、X軸移動導軌、送料機械手、拆垛機械手，X軸移動導軌通過支架連接在支撐框架中，還包括定位在X軸移動導軌上并可在X軸方向移動的移動架，送料機械手和拆垛機械手同時與移動架連接，移動架一側連接有可相對X軸移動導軌上的滑軌移動的滑塊，送料機械手包括擺動臂和送料端拾器，擺動臂通過連接軸可擺動的連接在移動架下側，送料端拾器連接在擺動臂的前端，移動架后端設置有驅動擺動臂上下擺動的氣缸Ⅰ，拆垛機械手包括安裝定位架和拆垛端拾器，安裝定位架與移動架固定連接，拆垛端拾器連接在安裝定位架的下側，驅動拆垛端拾器上下移動的氣缸Ⅱ固定連接在安裝定位架上。

本發明的進一步技術方案是：所述擺動臂包括前擺動臂和后擺動臂，前擺動臂和后擺動臂通過連接軸連接在移動架前端下側，氣缸Ⅰ的活塞桿通過連接裝置與后擺動臂后端連接，送料端拾器連接在前擺動臂的前端。

本發明的進一步技術方案是：所述移動架后端內側連接有限制后擺動臂過度擺動的限位機構，限位機構包括限制后擺動臂過度上下擺動的豎直方向限位塊及連接在豎直方向限位塊兩側用于限制后擺動臂過度左右擺動的水平方向限位塊。

本發明的進一步技術方案是：還包括用于平衡送料端拾器所在端重量的氮氣彈簧，氮氣彈簧連接在移動架靠近后端位置與后擺動臂靠近后端位置之間。

本發明的進一步技術方案是：所述安裝定位架固定連接在移動架前端下側，拆垛端拾器上端兩側分別連接有導向柱，安裝定位架兩端分別設有定位導向柱的導套，氣缸Ⅱ固定連接在安裝定位架的中部。

本發明的進一步技術方案是：所述移動架上還連接有電機和減速器，X軸移動導軌包括導軌安裝梁、滑軌及齒條，導軌安裝梁通過支架連接在支撐框架中，滑軌固定連接在導軌安裝梁X軸方向一側面上，齒條固定連接在導軌安裝梁上并位于滑軌的側緣，減速器的輸出軸外連接有與齒條相嚙合的齒輪。

本發明沖壓拆垛上料機器人具有如下有益效果：電機在驅動送料機械手在X軸方向移動的同時也驅動拆垛機械手在X軸方向移動，同一電機可同時驅動送料機械手和拆垛機械手在X軸方向移動，提高效率、降低能耗，同時也減少運動軸，拆垛、送料在同一臺設備上同時完成，降低調試難度、提升設備運行效率，和現有沖壓生產線上的機器人相比結構更簡單，整體體積更小；送料機械手和拆垛機械手在豎直方向（Z軸）的運動都由氣缸驅動，降低設備成本。