[發明專利]沖壓拆垛上料機器人

有效

• 申請號: 201610092174.4
• 申請日: 2016-02-19
• 公開（公告）號: CN105562543B
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發明（設計）人: 黃連勇
• 申請（專利權）人: 柳州高華機械有限公司;柳州高華科技有限公司
• 主分類號: B21D43/24
• 分類號: B21D43/24;B21D43/11
• 代理公司: 柳州市榮久專利商標事務所(普通合伙) 45113
• 代理人: 梁春芬

1.一種沖壓拆垛上料機器人，包括支撐框架（1）、X軸移動導軌（8）、送料機械手（7）、拆垛機械手（4），X軸移動導軌（8）通過支架（2）連接在支撐框架（1）中，其特征在于，還包括定位在X軸移動導軌（8）上并可在X軸方向移動的移動架（3），送料機械手（7）和拆垛機械手（4）同時與移動架（3）連接，移動架（3）一側連接有可相對X軸移動導軌（8）上的滑軌（9）移動的滑塊（20），送料機械手（7）包括擺動臂和送料端拾器（19），擺動臂通過連接軸（24）可擺動的連接在移動架（3）下側，送料端拾器（19）連接在擺動臂的前端，移動架（3）后端設置有驅動擺動臂上下擺動的氣缸Ⅰ（13），拆垛機械手（4）包括安裝定位架（16）和拆垛端拾器（17），安裝定位架（16）與移動架（3）固定連接，拆垛端拾器（17）連接在安裝定位架（16）的下側，驅動拆垛端拾器（17）上下移動的氣缸Ⅱ（28）固定連接在安裝定位架（16）上；所述擺動臂包括前擺動臂（18）和后擺動臂（15），前擺動臂（18）和后擺動臂（15）通過連接軸（24）連接在移動架（3）前端下側，氣缸Ⅰ（13）的活塞桿通過連接裝置與后擺動臂（15）后端連接，送料端拾器（19）連接在前擺動臂（18）的前端；所述移動架（3）后端內側連接有限制后擺動臂（15）過度擺動的限位機構，限位機構包括限制后擺動臂（15）過度上下擺動的豎直方向限位塊（21）及連接在豎直方向限位塊（21）兩側用于限制后擺動臂（15）過度左右擺動的水平方向限位塊（22）；還包括用于平衡送料端拾器（19）所在端重量的氮氣彈簧（23），氮氣彈簧（23）連接在移動架（3）靠近后端位置與后擺動臂（15）靠近后端位置之間。

2.如權利要求1所述的沖壓拆垛上料機器人，其特征在于，所述安裝定位架（16）固定連接在移動架（3）前端下側，拆垛端拾器（17）上端兩側分別連接有導向柱（27），安裝定位架（16）兩端分別設有定位導向柱（27）的導套（26），氣缸Ⅱ（28）固定連接在安裝定位架（16）的中部。

3.如權利要求1所述的沖壓拆垛上料機器人，其特征在于，所述移動架（3）上還連接有電機（14）和減速器（12），X軸移動導軌（8）包括導軌安裝梁（11）、滑軌（9）及齒條（10），導軌安裝梁（11）通過支架（2）連接在支撐框架（1）中，滑軌（9）固定連接在導軌安裝梁（11）X軸方向一側面上，齒條（10）固定連接在導軌安裝梁（11）上并位于滑軌（9）的側緣，減速器（12）的輸出軸外連接有與齒條（10）相嚙合的齒輪（25）。