[發明專利]自動揀選機器人

有效

• 申請號: 201610090567.1
• 申請日: 2016-02-18
• 公開（公告）號: CN105600254B
• 公開（公告）日: 2018-02-06
• 發明（設計）人: 江強;裴強龍;張磊
• 申請（專利權）人: 湖北三豐小松自動化倉儲設備有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 黃石市三益專利商標事務所42109
• 代理人: 吳運林

技術領域

本發明涉及物流輸送設備技術領域，尤其是一種自動揀選機器人。

背景技術

隨著技術和經濟的不斷發展，生產密集化程度越來越高，效率和利用率成為首要因素，因此貨物的存儲形式越來越趨向于立體化，即立體倉儲，立庫及配套設備的出現，大大提高了空間的利用率，也提高了生產效率，堆垛機和穿梭板就是立庫的其中一部分，為快捷的物流倉儲帶來巨大優勢，但是對于揀選工作量比較大的貨物，由于需要將所要揀選的貨物所在托盤整盤取出，在分揀站任務揀選后得將該托盤放回，無形之中增加了來回的次數，不僅影響效率，能耗也隨著增大，這與日益重要的資源利用最大化要求不相符，這也成為倉儲物流輸送行業有待解決的重大問題。

發明內容

本發明的目的就是針對目前在立體倉儲中貨物揀選設備存在的上述不足，提供一種結構簡單，靈活性、可移動性、可靠性和安全性高的自動揀選機器人。

本發明的具體方案是：自動揀選機器人，具有車體，車體上設有電控裝置，在車體底部設有驅動輪裝置，車體底部四周設有輔助萬向輪，車體中間設有貨物托盤，車體上部設有提升機構，提升機構下部連接設有伸縮臂機構，伸縮臂機構的底部設有機械夾臂。

本發明中所述驅動輪裝置包括與車體連在一起的固定安裝板，固定安裝板中間設有調心軸承和大轉向齒輪，大轉向齒輪的一側嚙合連接有小轉向齒輪，小轉向齒輪通過轉向電機驅動旋轉；大轉向齒輪的下方設有輪箱，該輪箱與大轉向齒輪固定連接在一起并能隨之旋轉，輪箱中設有驅動輪軸，驅動輪軸上裝有驅動輪，輪箱的一側設有驅動電機，驅動輪在驅動電機的帶動下轉動行走。

本發明中所述提升機構包括設置在車體頂部的安裝座，安裝座上設有提升電機，提升電機的輸出端設有電機鏈輪，所述安裝座上還設有一根傳動軸，傳動軸上套裝有一個傳動鏈輪，傳動鏈輪與電機鏈輪之間通過鏈條傳動，傳動軸的兩端各設有一個提升輪，與每個提升輪相對應的下方車體上各設有一個改向輪，每個提升輪與對應改向輪之間通過皮帶或鏈條進行傳動。

本發明中所述伸縮臂機構具有固定座板，固定座板的兩側各設有一塊連接板，兩連接板分別與所述提升機構中的提升輪和改向輪之間的皮帶或鏈條水平固定連接在一起；固定座板的頂部中間設有伸縮電機，伸縮電機的輸出軸上裝有驅動齒輪，驅動齒輪下方的固定座板上還設有過渡齒輪；固定座板的底部兩側平行設有兩條帶約束滑槽的吊座，吊座下方設有一塊伸縮板，伸縮板的兩側卡裝在吊座上的約束滑槽中，伸縮板的上端面板上設有一根齒條，該齒條與過渡齒輪嚙合連接，所述伸縮板在過渡齒輪和齒條的傳動下沿約束滑槽前后移動，伸縮板的底部與所述機械夾臂相連接。

本發明中所述車體的四周側壁上還設有若干導向輪，該導向輪保障車體在橫向或縱向的外部軌道上行走不發生歪斜。

本發明機器人接收電控裝置發出的指令后，驅動電機工作，驅動輪旋轉行走，輔助萬向輪保證機器人車體的平衡，導向輪確保機器人正常行走不發生歪斜，通過外部固定的軌道，到達指定貨位；提升電機工作，將伸縮臂機構提升至高位后停止運轉；伸縮臂機構中的伸縮板通過伸縮電機驅動，伸出，到達預定位置后停止工作；提升電機再次運轉，反轉將伸縮臂機構送至低位，即適合抓取貨物的高度（調試時確認），機械夾臂抓取貨物；確認貨物被抓取后，提升電機工作，伸縮臂機構提升至高位，提升電機停止運行，伸縮電機工作，伸縮板回到原點，即在車體上的原始位置；提升電機工作，將伸縮臂機構下降到預定位置后，機械夾臂打開，貨物放于車體內的貨物托盤上；機械夾臂合上，提升電機將伸縮臂機構提升至原點，完成動作，等待下一次抓取任務；待所需貨物全部揀選后，通過軌道返回至揀選站，送出貨物，完成出庫任務，本發明機器人可以一次任務取多個貨物，也可以多個任務一次完成。

本發明機器人可在一層貨架上進行作業任務，也可在多層貨架上進行作業，由軌道上的升降機構，運送至上下層，通過驅動輪裝置中的轉向電機的驅動即可實現，機器人可在各列貨架間自由穿梭，因此，自動揀選機器人實現了單任務和多任務的同時進行，大大縮短了任務時間，提高了工作效率和生產率。

附圖說明

圖1是本發明應用狀態示意圖；

圖2是本發明主視方向結構示意圖；

圖3是本發明俯視方向結構示意圖；

圖4是本發明左視方向結構示意圖；

圖5是本發明中驅動輪裝置結構示意圖；

圖6是本發明中伸縮臂機構結構示意圖；

圖7是本發明中提升機構結構示意圖。