[發明專利]產生并執行訓練課程程序

在審

• 申請號: 201610086614.5
• 申請日: 2016-02-16
• 公開（公告）號: CN106691783A
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 埃斯特爾·佐哈爾;阿瑞克·阿夫尼
• 申請（專利權）人: 摩托瑞克有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A63B23/04;A63B24/00
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司11262
• 代理人: 陸建萍,鄭霞

領域和背景

本公開是在使用機器人矯正或步態康復裝置訓練患者行走的領域中。

在國際專利申請公布號WO09125397、WO0028927、WO14202767、WO0215819和WO2004009011中描述了在本領域中的一些方法和裝置。

概述

本發明的一些實施方式的方面包括用于訓練患者行走的計算機實現的方法，其包括基于當患者的整個身體的重量由提升機支撐時進行的測量來控制機器人移動患者的腿以便當患者的身體重量的至少部分由患者的腿支撐時產生行走周期。例如，該方法可包括：

控制提升機來提升患者，使得患者的整個身體重量由提升機支撐；

控制機器人移動患者的腿，以便在不接觸地面的情況下產生行走周期；

從傳感器接收在不接觸地面的情況下的行走周期期間由患者的腿施加的力的測量的結果；

控制提升機以降低患者，使得患者的身體重量的至少部分由患者的腿支撐；以及

基于當患者的整個身體的重量由提升機支撐時接收的測量，控制機器人移動患者的腿以便當患者的身體重量的至少部分由患者的腿支撐時產生行走周期。

在一些實施方式中，該方法還可包括指示患者放松且當在不接觸地面的情況下產生行走周期時不將任何力施加在機器人上。該指示可例如通過使用聽覺或視覺顯示器中的至少一個來向患者顯示指令。

本發明的一些實施方式的方面包括使用配置成移動患者的腿以便產生行走周期的機器人來訓練患者行走的計算機實現的方法。該方法可包括：

當患者被指示放松且腿由機器人移動時測量由患者的腿施加的第一力；

當患者被指示移動腿時測量由患者的腿施加的第二力。

該方法還可包括基于凈力采取動作，所述凈力是第二力和第一力之間的差異。采取動作的所述步驟可包括下列操作中的一個或多個：

指示機器人移動患者的腿；

指示患者移動他的腿；以及

向患者提供關于患者的表現與目標表現的合規性的實時反饋。

在一些實施方式中，當患者支撐患者的重量的相同部分時，第一力和第二力中的每個被測量。

在一些實施方式中，該方法可包括：通過用戶接口從用戶接收指示患者的重量的所述相同部分的數據；以及控制提升機來提升患者，使得除了所述部分以外的患者的所有重量由提升機支撐。

在一些實施方式中，采取動作包括如果在早期點處測得的凈力低于閾值則指示機器人在更后期的點處減速。

任選地或可選地，采取動作可包括如果在早期點處測得的凈力高于閾值則指示機器人在更后期的點處加速。

本發明的一些實施方式的方面可包括用于訓練患者行走的裝置。裝置可包括：

機器人，其配置成移動患者的腿，以便產生步態周期；

傳感器，其配置成感測由患者的腿施加的力；以及

處理器。

處理器可配置成：

從傳感器接收指示由患者的腿施加的力的信號；以及區分開第一類型 的信號與第二類型的信號。第一類型的信號是當患者被指示放松且腿由機器人移動時從傳感器接收的信號，而第二類型的信號是當患者被指示移動腿時從傳感器接收的信號。

處理器還可配置成確定(例如通過計算)作為第一類型的信號所指示的力與第二類型的信號所指示的力之間的差異的凈力；以及

基于所確定的凈力采取動作，所述動作包括下列項中的一個或多個：

移動患者的腿；

指示患者移動他的腿；以及

向患者提供關于患者的表現與目標表現的合規性的實時反饋。

在一些實施方式中，處理器配置成：

操作顯示器以指示患者放松，并將當顯示器被操作來指示患者放松時接收的信號識別為第一類型的信號；以及

操作顯示器以指示患者主動行走，并將當顯示器被操作來指示患者主動行走時接收的信號識別為第二類型的信號。

在一些實施方式中，處理器可配置成：

從用戶接口接收被動行走開始的第一指示并將在接收到所述第一指示之后從傳感器接收的信號識別為第一類型的信號；以及

從用戶接口接收主動行走開始的第二指示并將在接收到所述第二指示之后從傳感器接收的信號識別為第二類型的信號。

在一些實施方式中，裝置還可包括提升機，且處理器配置成控制提升機來提升患者以便減少置于患者的腿上的患者的重量。

在一些實施方式中，處理器配置成：