[發明專利]產生并執行訓練課程程序

在審

• 申請號: 201610086614.5
• 申請日: 2016-02-16
• 公開（公告）號: CN106691783A
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 埃斯特爾·佐哈爾;阿瑞克·阿夫尼
• 申請（專利權）人: 摩托瑞克有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A63B23/04;A63B24/00
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司11262
• 代理人: 陸建萍,鄭霞

1.一種用于使用機器人來訓練患者行走的計算機實現的方法，所述機器人配置成移動所述患者的腿以便產生行走周期，所述方法包括：

當所述患者被指示放松且所述患者的腿由所述機器人移動時測量由所述腿施加的第一力，

當所述患者被指示移動所述患者的腿時測量由所述腿施加的第二力；以及

基于凈力來采取動作，所述凈力是所述第二力和所述第一力之間的差異，所述采取動作包括下列操作中的一個或多個：

指示所述機器人移動所述患者的腿；

指示所述患者移動他的腿；以及

向所述患者提供關于所述患者的表現與目標表現的合規性的實時反饋。

2.如權利要求1所述的計算機實現的方法，其中，當所述患者支撐所述患者的重量的相同部分時，所述第一力和所述第二力中的每個被測量。

3.如權利要求1或2所述的計算機實現的方法，包括：通過用戶接口從用戶接收指示所述患者的重量的所述相同部分的數據，以及控制提升機來提升所述患者，使得所述患者的除了所述部分之外的全部重量由所述提升機支撐。

4.如權利要求1到3中的任一項所述的計算機實現的方法，包括：基于在沿著所述行走周期的早期點處測得的凈力在沿著步態周期的后期點處采取所述動作，其中經過所述步態周期包括首先經過所述早期點以及其后經過所述后期點。

5.如權利要求4所述的計算機實現的方法，其中采取所述動作包括：如果在所述早期點處測得的凈力低于閾值則指示所述機器人在所述后期點處減速。

6.如權利要求4或5所述的計算機實現的方法，其中采取所述動作包括：如果在所述早期點處測得的凈力高于閾值則指示所述機器人在所述后期點處加速。

7.如權利要求1到6中的任一項所述的計算機實現的方法，其中采取所述動作包括移動所述患者的腿。

8.如權利要求1到7中的任一項所述的計算機實現的方法，其中采取所述動作包括指示所述患者移動。

9.如權利要求1到8中的任一項所述的計算機實現的方法，其中采取所述動作包括：向所述患者提供關于所述患者的表現與目標表現的合規性的實時反饋。

10.一種用于訓練患者行走的裝置，所述裝置包括：

機器人，其配置成移動所述患者的腿，以便產生步態周期；

傳感器，其配置成感測由所述患者的腿施加的力；以及

處理器，其配置成：

從所述傳感器接收指示由所述患者的腿施加的力的信號；

區分開第一類型的信號與第二類型的信號，其中所述第一類型的信號是當所述患者被指示放松且所述腿由所述機器人移動時從所述傳感器接收的信號，而所述第二類型的信號是當所述患者被指示移動所述腿時從所述傳感器接收的信號；

確定作為由所述第一類型的信號所指示的力與由所述第二類型的信號所指示的力之間的差異的凈力；以及

基于所確定的所述凈力采取動作，

所述動作可包括下列項中的一個或多個：

移動所述患者的腿；

指示所述患者移動他的腿；以及

向所述患者提供關于所述患者的表現與目標表現的合規性的 實時反饋。

11.如權利要求10所述的裝置，其中所述處理器配置成：

操作顯示器以指示所述患者放松，并將當所述顯示器被操作來指示所述患者放松時接收到的信號識別為所述第一類型的信號；以及

操作所述顯示器以指示所述患者主動行走，并將當所述顯示器被操作來指示所述患者主動行走時接收到的信號識別為所述第二類型的信號。

12.如權利要求10或11所述的裝置，其中所述處理器配置成：

從用戶接口接收被動行走開始的第一指示并將在接收到所述第一指示之后從所述傳感器接收到的信號識別為所述第一類型的信號；以及

從用戶接口接收主動行走開始的第二指示并將在接收到所述第二指示之后從所述傳感器接收到的信號識別為所述第二類型的信號。

13.如權利要求10到12中的任一項所述的裝置，還包括提升機，且所述處理器配置成控制所述提升機來提升所述患者以便減少置于所述患者的腿上的所述患者的重量。