[發明專利]無人機飛行方法以及無人機飛行系統

在審

• 申請號: 201610086318.5
• 申請日: 2016-02-15
• 公開（公告）號: CN105652884A
• 公開（公告）日: 2016-06-08
• 發明（設計）人: 張傳義
• 申請（專利權）人: 英華達(上海)科技有限公司;英華達股份有限公司;英華達(上海)電子有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 施浩

技術領域

本發明關于一種無人機飛行方法以及無人機飛行系統，并且特別 地，本發明關于一種可幫助無人機在劫機模式下返回擁有者處或預設位置的無人 機飛行方法以及無人機飛行系統。

背景技術

無人飛行載具或無人機(UnmannedAerialVehicle,UAV)是指通過遙 控或者自動駕駛技術，進行特定任務的飛行載具。與傳統飛機相比較，具有操作 成本低、運用彈性大及支持裝備少等特性。無人機起初應用于軍事上，目前軍事 上使用的戰術無人機具有至少20小時的飛行時間，視乎任務而定，升限至少達到 5,486.4公尺。

由于無人機對環境的適應性高，可執行各種有人機所難以做到的任 務，因此近年來各界致力于發展無人機，除了軍事領域外，民間也開始使用無人 機進行科學觀測、防/救災、貨物運輸及商用空中攝影等用途。無人機包含近距離 無人機以及短距離無人機，近距離無人機可搭載5公斤以下負重并于低空飛行5公 里距離，而短距離無人機的飛行距離則增加至20公里。以上兩種無人機常被稱小 型無人機(small-UAVs)或迷你無人機(mini-UAVs)，而更小的微型無人機(Micro AerialVehicle,MAV)則指翼展0.5公尺以下且飛行距離最多2公里的無人機。在現有 技術中，可跟隨于個人身旁或身后，并可隨時對目標物進行攝影的微型無人機也 已面世。

由于無人機越來越普及，并且應用層面越來越廣，無人機的微型化 需求也越來越高。然而，當無人機變小后，被人為挾持的機率反而增高了。舉例 而言，用來空投物品的較大型無人機由于體積大，不易被捕捉；相對地，微型的 無人機甚至單人利用網狀物即可捕捉。另一方面，微型的無人機也較容易受到環 境影響而偏離原飛行路徑甚至墜機，若微型無人機在飛行過程中也不小心墜機， 其體積過小難以被發現而增加救援困難。

因此，有必要發明一種可幫助被挾持的無人機返回或者可送出無人 機目前位置信息的無人機飛行方法或系統，以解決先前技術的問題。

發明內容

本發明的一范疇在于提供一種無人機飛行方法，可用來幫助無人機 前往無人機的擁有者處或者是預設位置。根據一具體實施例，無人機飛行方法包 含下列步驟：無人機進入劫機模式；判斷無人機目前是否可飛行；以及，若無人 機目前可飛行，則令無人機前往擁有者處或預設位置。

在本具體實施例中，當無人機處于劫機模式且可飛行時，即開始返 還至擁有者處或飛行到預設位置。其中，劫機模式的觸發可由擁有者發出的劫機 信號所觸發，或者是當無人機處于自動導航飛行模式但偏離設定路徑時進入所述 劫機模式。另外，判斷無人機目前是否可飛行的步驟，可通過檢查無人機電量與 無人機周邊環境是否適合飛行來進行判斷，若兩者的結果均為是，則判斷無人機 目前可飛行；相反地，若兩者的其中之一的結果為否，則判斷無人機目前無法飛 行。

此外，在另一具體實施例中，無人機飛行方法進一步包含下列步驟： 當判斷無人機目前無法飛行時，無人機送出待救援信息至擁有者處的操控界面以 通知無人機的擁有者，使擁有者知道目前無人機的周邊信息以利進行救援。

本發明的另一范疇在于提供一種無人機飛行系統，可用來幫助無人 機前往無人機的擁有者處或者是預設位置。根據一具體實施例，無人機飛行系統 包含設置于無人機上的中央控制單元，此中央控制單元可內建劫機處理程序，并 根據此劫機處理程序進行處理行為。中央控制單元根據劫機處理程序，可先判斷 無人機目前是否可飛行，若是，則控制無人機前往擁有者處或預設位置，若否， 則控制無人機發出待救援信息至擁有者處。

關于本發明的優點與精神可以通過以下的發明詳述以及所附圖式 得到進一步的了解。

附圖說明

圖1是繪示根據本發明的一具體實施例的無人機飛行方法的步驟流 程圖。

圖2是繪示根據本發明的另一具體實施例的無人機飛行方法的步驟 流程圖。

圖3是繪示根據本發明的另一具體實施例的無人機飛行方法的步驟 流程圖。

圖4是繪示根據本發明的另一具體實施例的無人機飛行方法的步驟 流程圖。

圖5是繪示根據本發明的另一具體實施例的無人機飛行方法的步驟 流程圖。

圖6是繪示根據本發明的一具體實施例的無人機系統的示意圖。