[發明專利]無人機飛行方法以及無人機飛行系統

在審

• 申請號: 201610086318.5
• 申請日: 2016-02-15
• 公開（公告）號: CN105652884A
• 公開（公告）日: 2016-06-08
• 發明（設計）人: 張傳義
• 申請（專利權）人: 英華達(上海)科技有限公司;英華達股份有限公司;英華達(上海)電子有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 施浩

1.一種無人機飛行方法，用以幫助無人機前往所述無人機的擁有者處或預設 位置，其特征在于，所述方法包含下列步驟：

(a)所述無人機進入劫機模式；

(b)判斷所述無人機目前是否可飛行；以及

(c)當步驟(b)的判斷結果為是時，所述無人機前往所述擁有者處或所述預設位 置。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟(b)進一步包含下列步驟：

(b1)檢查無人機的電量是否高于閾值；

(b2)檢查無人機的周邊環境是否適合飛行；以及

(b3)若步驟(b1)及步驟(b2)的結果為均為是，則判斷所述無人機目前可飛行。

3.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，進一步包含下列步驟：

(d)若步驟(b)的結果為否，則所述無人機送出待救援信息至操控接口，其中所 述操控接口所在處為所述擁有者處。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述待救援信息包含如下信息的 一種或多種：所述無人機當前的位置、周圍的聲音、周圍的影像、電量或求救信 號。

5.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，進一步包含下列步驟：

(a1)所述無人機由劫機信號觸發進入所述劫機模式。

6.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，進一步包含下列步驟：

(a2)當所述無人機處于自動導航飛行模式，且偏離設定路徑時，所述無人機 進入所述劫機模式。

7.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，進一步包含下列步驟：

(d1)所述無人機飛行途中，檢查所述無人機本身電量是否低于閾值；以及

(d2)若步驟(d1)的結果為是，所述無人機降落并送出待救援信息至操控接口。

8.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，進一步包含下列步驟：

(e1)所述無人機飛行途中，檢查所述無人機的機體狀況是否異常；

(e2)若步驟(e1)的結果為是，所述無人機進入墜機模式，并送出第一待救援信 息；以及

(e3)在所述無人機發生異常且停止飛行后，判斷所述無人機的無線通訊功能 是否正常，若正常，送出第二待救援信息。

9.一種無人機飛行系統，用以幫助無人機前往擁有者處或預設位置，其特征 在于，所述系統包含：

中央控制單元，設置于所述無人機上，所述中央控制單元內建劫機處理程序， 且所述中央控制單元根據所述劫機處理程序進行處理行為。

10.如權利要求9所述的系統，其特征在于，進一步包含：

無線通訊裝置，設置于所述無人機上并連接所述中央控制單元，所述無線通 訊裝置用以接收劫機信號并將所述劫機信號傳送至所述中央控制單元；

其中，所述中央控制單元接收所述劫機信號后，觸發所述劫機處理程序以進 行所述處理行為。

11.如權利要求10所述的系統，其特征在于，進一步包含：

影像擷取裝置，設置于所述無人機上并連接所述中央控制單元，所述影像擷 取裝置用以擷取所述無人機周圍環境的影像；以及

定位裝置，設置于所述無人機上并連接所述中央控制單元，所述定位裝置用 以取得所述無人機的位置；

其中，所述中央控制單元根據所述劫機處理程序所進行的所述處理行為包含 控制所述無線通訊裝置傳送內含所述影像及所述位置的待救援信息至所述擁有者 處。

12.如權利要求9所述的系統，其特征在于，進一步包含：

飛行裝置，設置于所述無人機上并連接中央控制單元，所述飛行裝置用以帶 動所述無人機飛行；

其中，所述中央控制單元根據所述劫機處理程序所進行的所述處理行為包含 控制所述飛行裝置前往所述擁有者處或預設位置。