[發明專利]機械手臂及機器人

在審

• 申請號: 201610084058.8
• 申請日: 2016-02-06
• 公開（公告）號: CN105563523A
• 公開（公告）日: 2016-05-11
• 發明（設計）人: 錢鐘鋒
• 申請（專利權）人: 先驅智能機械（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J18/02
• 分類號: B25J18/02;B25J17/02
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 黃德海

技術領域

本發明涉及機器人領域，具體涉及一種機械手臂及機器人。

背景技術

現有機械手臂的驅動裝置一般設置于兩個手臂構件轉動連接的關節處，導致機械 手臂自重過大，且關節結構復雜。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本發明提 出一種機械手臂及機器人。

本發明實施方式的機械手臂，包括：

第一手臂構件；及

第二手臂構件，所述第二手臂構件通過第一轉軸與所述第一手臂構件轉動地連接， 所述第一轉軸基本垂直于所述第一手臂構件及所述第二手臂構件的長度方向；及

第三手臂構件，所述第三手臂構件通過第二轉軸與所述第二手臂構件轉動地連接， 所述第二轉軸基本平行于所述第二手臂構件及所述第三手臂構件的長度方向；及

拉絲，所述拉絲與所述第一手臂構件、所述第二手臂構件及所述第三手臂構件中 的至少一個手臂構件固定連接。

本發明實施方式的機械手臂可以通過拉動拉絲使得與拉絲連接的手臂構件相對于 另一個手臂構件轉動，在此情況下，拉動拉絲的驅動裝置可以不限于設置在兩個手臂 構件的轉動連接處，而是設置在機械手臂外，從而減輕機械手臂的自重，簡化機械手 臂的結構。

在某些實施方式中，所述第一手臂構件及所述第二手臂構件中的每一個手臂構件 沿所述手臂構件的長度方向延伸有手臂連接件，所述手臂連接件形成有軸孔，所述第 一轉軸轉動穿設所述軸孔從而將所述第一手臂構件及所述第二手臂構件轉動連接。

在某些實施方式中，所述手臂連接件包括間隔平行設置的兩個轉軸支撐架，所述 軸孔開設在所述兩個轉軸支撐架上，其中一個所述手臂構件的所述兩個轉軸支撐架設 置在另一個所述手臂構件的所述兩個轉軸支撐架之間。

在某些實施方式中，所述轉軸包括穿設在相鄰兩個所述第一轉軸支撐架的所述軸 孔內的圓柱銷。

在某些實施方式中，所述轉軸支撐架包括第一表面及與所述第一表面相背的第二 表面，所述手臂連接件包括沿所述第一表面向遠離所述第二表面方向延伸的拉絲圓盤， 所述拉絲圓盤的軸向與所述第一轉軸同軸，所述拉絲圓盤的尺寸大于所述第一轉軸的 尺寸，所述拉絲繞所述拉絲圓盤并與所述轉軸支撐架固定連接。

在某些實施方式中，所述轉軸支撐架在所述拉絲圓盤外形成有貫穿所述第一表面 及所述第二表面的連接孔，所述拉絲包括連接端及拉動端，所述連接端形成有凸頭， 所述拉動端從所述第二表面一側穿過所述連接孔后繞所述拉絲圓盤拉動直至所述凸頭 卡設在所述連接孔內從而將所述拉絲與所述轉軸支撐架固定連接。

在某些實施方式中，所述機械手臂包括連接所述第一手臂構件及所述第二手臂構 件的平衡彈簧。在某些實施方式中，所述第二轉軸設置在與遠離所述第一手臂構件的 所述第二手臂構件的一端，所述第二轉軸包括第一表面及與所述第一表面相背的第二 表面，所述第二轉軸開設有貫穿所述第一表面及所述第二表面的連接孔，所述拉絲包 括連接端及拉動端，所述連接端形成有凸頭，所述拉動端從所述第二表面一側穿過所 述連接孔后繞所述第一表面拉動直至所述凸頭卡設在所述連接孔內從而將所述拉絲固 定在所述第二轉軸上。

在某些實施方式中，所述轉軸為軸承，所述第二手臂構件與所述第三手臂構件通 過所述軸承產生相對轉動。

在某些實施方式中，所述機械手臂包括轉向軸承，所述轉向軸承設置在所述第三 手臂構件上，所述拉絲通過所述轉向軸承改變所述拉絲的拉動方向。

本發明實施方式的機器人，包括上述任一實施方式的機械手臂。

本發明實施方式的機器人由于包括上述機械手臂，從而減輕了自重，并同時提高 了機器人的負載效率。

本發明的附加方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變 得明顯，或通過本發明的實踐了解到。

附圖說明

本發明的上述和/或附加的方面和優點從結合下面附圖對實施方式的描述中將變得 明顯和容易理解，其中：

圖1是本發明實施方式的機械手臂的立體示意圖。

圖2是本發明實施方式的機械手臂另一視角的立體示意圖。

圖3是本發明實施方式的機械手臂的再一個視角的立體示意圖。

圖4是本發明實施方式的機械手臂的部分立體示意圖。

圖5是本發明實施方式的機械手臂的另一個部分立體示意圖。