[發明專利]機械手臂及機器人

在審

• 申請號: 201610084058.8
• 申請日: 2016-02-06
• 公開（公告）號: CN105563523A
• 公開（公告）日: 2016-05-11
• 發明（設計）人: 錢鐘鋒
• 申請（專利權）人: 先驅智能機械（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J18/02
• 分類號: B25J18/02;B25J17/02
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 黃德海

1.一種機械手臂，其特征在于，包括：

第一手臂構件；及

第二手臂構件，所述第二手臂構件通過第一轉軸與所述第一手臂構件轉動地連接， 所述第一轉軸基本垂直于所述第一手臂構件及所述第二手臂構件的長度方向；及

第三手臂構件，所述第三手臂構件通過第二轉軸與所述第二手臂構件轉動地連接， 所述第二轉軸基本平行于所述第二手臂構件及所述第三手臂構件的長度方向；及

拉絲，所述拉絲與所述第一手臂構件、所述第二手臂構件及所述第三手臂構件中的 至少一個手臂構件固定連接。

2.如權利要求1所述的機械手臂，其特征在于，所述第一手臂構件及所述第二手臂 構件中的每一個手臂構件沿所述手臂構件的長度方向延伸有手臂連接件，所述手臂連接 件形成有軸孔，所述第一轉軸轉動穿設所述軸孔從而將所述第一手臂構件及所述第二手 臂構件轉動連接。

3.如權利要求2所述的機械手臂，其特征在于，所述手臂連接件包括間隔平行設置 的兩個轉軸支撐架，所述軸孔開設在所述兩個轉軸支撐架上，其中一個所述手臂構件的 所述兩個轉軸支撐架設置在另一個所述手臂構件的所述兩個轉軸支撐架之間。

4.如權利要求3所述的機械手臂，其特征在于，所述第一轉軸包括穿設在相鄰兩個 所述轉軸支撐架的所述軸孔內的圓柱銷。

5.如權利要求4所述的機械手臂，其特征在于，所述轉軸支撐架包括第一表面及與 所述第一表面相背的第二表面，所述手臂連接件包括沿所述第一表面向遠離所述第二表 面方向延伸的拉絲圓盤，所述拉絲圓盤的軸向與所述第一轉軸同軸，所述拉絲圓盤的尺 寸大于所述第一轉軸的尺寸，所述拉絲繞所述拉絲圓盤并與所述轉軸支撐架固定連接。

6.如權利要求5所述的機械手臂，其特征在于，所述轉軸支撐架在所述拉絲圓盤外 形成有貫穿所述第一表面及所述第二表面的連接孔，所述拉絲包括連接端及拉動端，所 述連接端形成有凸頭，所述拉動端從所述第二表面一側穿過所述連接孔后繞所述拉絲圓 盤拉動直至所述凸頭卡設在所述連接孔內從而將所述拉絲與所述轉軸支撐架固定連接。

7.如權利要求2所述的機械手臂，其特征在于，所述機械手臂包括連接所述第一手 臂構件及所述第二手臂構件的平衡彈簧。

8.如權利要求1所述的機械手臂，其特征在于，所述第二轉軸設置在遠離所述第一 手臂構件的所述第二手臂構件的一端，所述第二轉軸包括第一表面及與所述第一表面相 背的第二表面，所述第二轉軸開設有貫穿所述第一表面及所述第二表面的連接孔；

所述拉絲包括連接端及拉動端，所述連接端形成有凸頭，所述拉動端從所述第二表 面一側穿過所述連接孔后繞所述第一表面拉動直至所述凸頭卡設在所述連接孔內從而 將所述拉絲固定在所述第二轉軸上。

9.如權利要求1所述的機械手臂，其特征在于，所述轉軸為軸承，所述第二手臂構 件與所述第三手臂構件通過所述軸承產生相對轉動。

10.如權利要求8所述的機械手臂，其特征在于，所述機械手臂包括轉向軸承，所 述轉向軸承設置在所述第三手臂構件內，所述拉絲通過所述轉向軸承改變所述拉絲的拉 動方向。

11.一種機器人，其特征在于，包括如權利要求1-10任意一項所述的機械手臂。