[發明專利]機械手臂及機器人

有效

• 申請號: 201610084057.3
• 申請日: 2016-02-06
• 公開（公告）號: CN105563518A
• 公開（公告）日: 2016-05-11
• 發明（設計）人: 錢鐘鋒
• 申請（專利權）人: 先驅智能機械（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J17/02
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 黃德海

技術領域

本發明涉及機器人領域，具體涉及一種機械手臂及機器人。

背景技術

現有機械手臂的驅動裝置一般設置于兩個手臂構件轉動連接的關節處，導致機械 手臂自重過大，且關節結構復雜。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本發明提 出一種機械手臂及機器人。

本發明實施方式的機械手臂包括：第一手臂構件；第二手臂構件，所述第二手臂 構件通過第一轉軸與所述第一手臂構件轉動地連接，所述第一轉軸基本垂直于所述第 一手臂構件及所述第二手臂構件的長度方向；樞座；第三手臂構件，所述樞座轉動連 接所述第二手臂構件及所述第三手臂構件；拉絲，所述拉絲與所述第一手臂構件、所 述第二手臂構件及所述第三手臂構件中的至少一個手臂構件固定連接。

本發明的機械手臂可以通過拉動拉絲使得與拉絲連接的手臂構件相對于另一個手 臂構件轉動，在此情況下，拉動拉絲的驅動裝置可以不限于設置在兩個手臂構件的轉 動連接處，而是設置在機械手臂外，從而減輕機械手臂的自重，簡化機械手臂的結構。 同時，在拉絲的拉力作用下，手臂構件可以繞另外一個手臂構件擺動，從而實現擺動 控制。

在某些實施方式中，所述第一手臂構件及所述第二手臂構件中的每一個手臂構件 沿所述手臂構件的長度方向延伸有手臂連接件，所述手臂連接件形成有軸孔，所述第 一轉軸轉動穿設所述軸孔從而將所述第一手臂構件及所述第二手臂構件轉動連接。

在某些實施方式中，所述手臂連接件包括間隔平行設置的兩個轉軸支撐架，所述 軸孔開設在所述兩個轉軸支撐架上，其中一個所述手臂構件的所述兩個轉軸支撐架設 置在另一個所述手臂構件的所述兩個轉軸支撐架之間。

在某些實施方式中，所述轉軸支撐架包括第一表面及與所述第一表面相背的第二 表面，所述手臂連接件包括沿所述第一表面向遠離所述第二表面方向延伸的拉絲圓盤， 所述拉絲圓盤的軸向與所述第一轉軸同軸，所述拉絲圓盤的尺寸大于所述第一轉軸的 尺寸，所述拉絲包括第一手臂拉絲，所述第一手臂拉絲繞所述拉絲圓盤并與所述轉軸 支撐架固定連接。

在某些實施方式中，所述拉絲包括第二手臂拉絲及樞座拉絲，所述第二手臂拉絲 與所述第三手臂構件固定連接，所述樞座拉絲與所述樞座固定連接。

在某些實施方式中，所述樞座通過第二轉軸與所述第二手臂構件轉動連接，及通 過第三轉軸與所述第三手臂構件轉動連接；

所述第二轉軸與所述第三轉軸相互垂直，所述第二手臂拉絲繞所述第三轉軸，所 述樞座拉絲繞所述第二轉軸；

所述第二轉軸的軸線與所述第三轉軸的軸線交匯于一點。

在某些實施方式中，所述第三手臂構件的一端沿所述第三手臂構件的長度方向延 伸有轉軸支撐架，所述轉軸支撐架開設有第一軸孔，所述樞座開設有第二軸孔，所述 第三轉軸轉動地穿設所述第一軸孔及所述第二軸孔。

在某些實施方式中，所述轉軸支撐架包括間隔設置的兩個支撐架，所述第一軸孔 開設在所述支撐架上，所述樞座位于所述兩個支撐架之間。

在某些實施方式中，所述支撐架包括面向所述樞座的第一支撐架表面，所述第一 支撐架表面上設置有拉絲圓盤，所述第二手臂拉絲繞在所述拉絲圓盤上，所述拉絲圓 盤與所述第三轉軸同軸設置，所述拉絲圓盤的尺寸大于所述第三轉軸的尺寸。

在某些實施方式中，遠離所述第一手臂構件的所述第二手臂構件的一端沿所述第 二手臂構件的長度方向延伸有轉軸支撐架，所述轉軸支撐架開設有第三軸孔，所述樞 座開設有第四軸孔，所述第二轉軸轉動地穿設所述第三軸孔及所述第四軸孔。

在某些實施方式中，所述樞座包括面向所述第二手臂構件的第一樞座表面，所述 第一樞座表面上設置有拉絲圓盤，所述樞座拉絲繞在所述拉絲圓盤上，所述拉絲圓盤 與所述第二轉軸同軸設置，所述拉絲圓盤的尺寸大于所述第二轉軸的尺寸。

本發明實施方式的機器人，包括以上任一實施方式所述的機械手臂。

本發明實施方式的機器人由于包括上述機械手臂，從而減輕了自重，并同時提高 了機器人的負載效率。

本發明的附加方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變 得明顯，或通過本發明的實踐了解到。

附圖說明

本發明的上述和/或附加的方面和優點從結合下面附圖對實施方式的描述中將變得 明顯和容易理解，其中：