[發(fā)明專利]機(jī)械手臂及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610084057.3
• 申請(qǐng)日: 2016-02-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105563518A
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 錢鐘鋒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 先驅(qū)智能機(jī)械（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): B25J18/00
• 分類號(hào): B25J18/00;B25J17/02
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 黃德海

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)械手臂及機(jī)器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)有機(jī)械手臂的驅(qū)動(dòng)裝置一般設(shè)置于兩個(gè)手臂構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)連接的關(guān)節(jié)處，導(dǎo)致機(jī)械 手臂自重過(guò)大，且關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)復(fù)雜。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問(wèn)題之一。為此，本發(fā)明提 出一種機(jī)械手臂及機(jī)器人。

本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)械手臂包括：第一手臂構(gòu)件；第二手臂構(gòu)件，所述第二手臂 構(gòu)件通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸與所述第一手臂構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述第一轉(zhuǎn)軸基本垂直于所述第 一手臂構(gòu)件及所述第二手臂構(gòu)件的長(zhǎng)度方向；樞座；第三手臂構(gòu)件，所述樞座轉(zhuǎn)動(dòng)連 接所述第二手臂構(gòu)件及所述第三手臂構(gòu)件；拉絲，所述拉絲與所述第一手臂構(gòu)件、所 述第二手臂構(gòu)件及所述第三手臂構(gòu)件中的至少一個(gè)手臂構(gòu)件固定連接。

本發(fā)明的機(jī)械手臂可以通過(guò)拉動(dòng)拉絲使得與拉絲連接的手臂構(gòu)件相對(duì)于另一個(gè)手 臂構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)，在此情況下，拉動(dòng)拉絲的驅(qū)動(dòng)裝置可以不限于設(shè)置在兩個(gè)手臂構(gòu)件的轉(zhuǎn) 動(dòng)連接處，而是設(shè)置在機(jī)械手臂外，從而減輕機(jī)械手臂的自重，簡(jiǎn)化機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)。 同時(shí)，在拉絲的拉力作用下，手臂構(gòu)件可以繞另外一個(gè)手臂構(gòu)件擺動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)擺動(dòng) 控制。

在某些實(shí)施方式中，所述第一手臂構(gòu)件及所述第二手臂構(gòu)件中的每一個(gè)手臂構(gòu)件 沿所述手臂構(gòu)件的長(zhǎng)度方向延伸有手臂連接件，所述手臂連接件形成有軸孔，所述第 一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)穿設(shè)所述軸孔從而將所述第一手臂構(gòu)件及所述第二手臂構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

在某些實(shí)施方式中，所述手臂連接件包括間隔平行設(shè)置的兩個(gè)轉(zhuǎn)軸支撐架，所述 軸孔開(kāi)設(shè)在所述兩個(gè)轉(zhuǎn)軸支撐架上，其中一個(gè)所述手臂構(gòu)件的所述兩個(gè)轉(zhuǎn)軸支撐架設(shè) 置在另一個(gè)所述手臂構(gòu)件的所述兩個(gè)轉(zhuǎn)軸支撐架之間。

在某些實(shí)施方式中，所述轉(zhuǎn)軸支撐架包括第一表面及與所述第一表面相背的第二 表面，所述手臂連接件包括沿所述第一表面向遠(yuǎn)離所述第二表面方向延伸的拉絲圓盤， 所述拉絲圓盤的軸向與所述第一轉(zhuǎn)軸同軸，所述拉絲圓盤的尺寸大于所述第一轉(zhuǎn)軸的 尺寸，所述拉絲包括第一手臂拉絲，所述第一手臂拉絲繞所述拉絲圓盤并與所述轉(zhuǎn)軸 支撐架固定連接。

在某些實(shí)施方式中，所述拉絲包括第二手臂拉絲及樞座拉絲，所述第二手臂拉絲 與所述第三手臂構(gòu)件固定連接，所述樞座拉絲與所述樞座固定連接。

在某些實(shí)施方式中，所述樞座通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸與所述第二手臂構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，及通 過(guò)第三轉(zhuǎn)軸與所述第三手臂構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

所述第二轉(zhuǎn)軸與所述第三轉(zhuǎn)軸相互垂直，所述第二手臂拉絲繞所述第三轉(zhuǎn)軸，所 述樞座拉絲繞所述第二轉(zhuǎn)軸；

所述第二轉(zhuǎn)軸的軸線與所述第三轉(zhuǎn)軸的軸線交匯于一點(diǎn)。

在某些實(shí)施方式中，所述第三手臂構(gòu)件的一端沿所述第三手臂構(gòu)件的長(zhǎng)度方向延 伸有轉(zhuǎn)軸支撐架，所述轉(zhuǎn)軸支撐架開(kāi)設(shè)有第一軸孔，所述樞座開(kāi)設(shè)有第二軸孔，所述 第三轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)地穿設(shè)所述第一軸孔及所述第二軸孔。

在某些實(shí)施方式中，所述轉(zhuǎn)軸支撐架包括間隔設(shè)置的兩個(gè)支撐架，所述第一軸孔 開(kāi)設(shè)在所述支撐架上，所述樞座位于所述兩個(gè)支撐架之間。

在某些實(shí)施方式中，所述支撐架包括面向所述樞座的第一支撐架表面，所述第一 支撐架表面上設(shè)置有拉絲圓盤，所述第二手臂拉絲繞在所述拉絲圓盤上，所述拉絲圓 盤與所述第三轉(zhuǎn)軸同軸設(shè)置，所述拉絲圓盤的尺寸大于所述第三轉(zhuǎn)軸的尺寸。

在某些實(shí)施方式中，遠(yuǎn)離所述第一手臂構(gòu)件的所述第二手臂構(gòu)件的一端沿所述第 二手臂構(gòu)件的長(zhǎng)度方向延伸有轉(zhuǎn)軸支撐架，所述轉(zhuǎn)軸支撐架開(kāi)設(shè)有第三軸孔，所述樞 座開(kāi)設(shè)有第四軸孔，所述第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)地穿設(shè)所述第三軸孔及所述第四軸孔。

在某些實(shí)施方式中，所述樞座包括面向所述第二手臂構(gòu)件的第一樞座表面，所述 第一樞座表面上設(shè)置有拉絲圓盤，所述樞座拉絲繞在所述拉絲圓盤上，所述拉絲圓盤 與所述第二轉(zhuǎn)軸同軸設(shè)置，所述拉絲圓盤的尺寸大于所述第二轉(zhuǎn)軸的尺寸。

本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)器人，包括以上任一實(shí)施方式所述的機(jī)械手臂。

本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)器人由于包括上述機(jī)械手臂，從而減輕了自重，并同時(shí)提高 了機(jī)器人的負(fù)載效率。

本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變 得明顯，或通過(guò)本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

附圖說(shuō)明

本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對(duì)實(shí)施方式的描述中將變得 明顯和容易理解，其中：