[發(fā)明專利]機(jī)械手臂及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610084057.3
• 申請(qǐng)日: 2016-02-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105563518A
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 錢鐘鋒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 先驅(qū)智能機(jī)械（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): B25J18/00
• 分類號(hào): B25J18/00;B25J17/02
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 黃德海

1.一種機(jī)械手臂，其特征在于，包括：

第一手臂構(gòu)件；

第二手臂構(gòu)件，所述第二手臂構(gòu)件通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸與所述第一手臂構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)地連接， 所述第一轉(zhuǎn)軸基本垂直于所述第一手臂構(gòu)件及所述第二手臂構(gòu)件的長(zhǎng)度方向；

樞座；

第三手臂構(gòu)件，所述樞座轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述第二手臂構(gòu)件及所述第三手臂構(gòu)件；

拉絲，所述拉絲與所述第一手臂構(gòu)件、所述第二手臂構(gòu)件及所述第三手臂構(gòu)件中的 至少一個(gè)手臂構(gòu)件固定連接。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手臂，其特征在于，所述第一手臂構(gòu)件及所述第二手臂 構(gòu)件中的每一個(gè)手臂構(gòu)件沿所述手臂構(gòu)件的長(zhǎng)度方向延伸有手臂連接件，所述手臂連接 件形成有軸孔，所述第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)穿設(shè)所述軸孔從而將所述第一手臂構(gòu)件及所述第二手 臂構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)械手臂，其特征在于，所述手臂連接件包括間隔平行設(shè)置 的兩個(gè)轉(zhuǎn)軸支撐架，所述軸孔開(kāi)設(shè)在所述兩個(gè)轉(zhuǎn)軸支撐架上，其中一個(gè)所述手臂構(gòu)件的 所述兩個(gè)轉(zhuǎn)軸支撐架設(shè)置在另一個(gè)所述手臂構(gòu)件的所述兩個(gè)轉(zhuǎn)軸支撐架之間。

4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)械手臂，其特征在于，所述轉(zhuǎn)軸支撐架包括第一表面及與 所述第一表面相背的第二表面，所述手臂連接件包括沿所述第一表面向遠(yuǎn)離所述第二表 面方向延伸的拉絲圓盤，所述拉絲圓盤的軸向與所述第一轉(zhuǎn)軸同軸，所述拉絲圓盤的尺 寸大于所述第一轉(zhuǎn)軸的尺寸，所述拉絲包括第一手臂拉絲，所述第一手臂拉絲繞所述拉 絲圓盤并與所述轉(zhuǎn)軸支撐架固定連接。

5.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手臂，其特征在于，所述拉絲包括第二手臂拉絲及樞座 拉絲，所述第二手臂拉絲與所述第三手臂構(gòu)件固定連接，所述樞座拉絲與所述樞座固定 連接。

6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)械手臂，其特征在于，所述樞座通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸與所述第二 手臂構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，及通過(guò)第三轉(zhuǎn)軸與所述第三手臂構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

所述第二轉(zhuǎn)軸與所述第三轉(zhuǎn)軸相互垂直，所述第二手臂拉絲繞所述第三轉(zhuǎn)軸，所述 樞座拉絲繞所述第二轉(zhuǎn)軸；

所述第二轉(zhuǎn)軸的軸線與所述第三轉(zhuǎn)軸的軸線交匯于一點(diǎn)。

7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)械手臂，其特征在于，所述第三手臂構(gòu)件的一端沿所述第 三手臂構(gòu)件的長(zhǎng)度方向延伸有轉(zhuǎn)軸支撐架，所述轉(zhuǎn)軸支撐架開(kāi)設(shè)有第一軸孔，所述樞座 開(kāi)設(shè)有第二軸孔，所述第三轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)地穿設(shè)所述第一軸孔及所述第二軸孔。

8.如權(quán)利要求7所述的機(jī)械手臂，其特征在于，所述轉(zhuǎn)軸支撐架包括間隔設(shè)置的兩 個(gè)支撐架，所述第一軸孔開(kāi)設(shè)在所述支撐架上，所述樞座位于所述兩個(gè)支撐架之間。

9.如權(quán)利要求8所述的機(jī)械手臂，其特征在于，所述支撐架包括面向所述樞座的第 一支撐架表面，所述第一支撐架表面上設(shè)置有拉絲圓盤，所述第二手臂拉絲繞在所述拉 絲圓盤上，所述拉絲圓盤與所述第三轉(zhuǎn)軸同軸設(shè)置，所述拉絲圓盤的尺寸大于所述第三 轉(zhuǎn)軸的尺寸。

10.如權(quán)利要求6所述的機(jī)械手臂，其特征在于，遠(yuǎn)離所述第一手臂構(gòu)件的所述第 二手臂構(gòu)件的一端沿所述第二手臂構(gòu)件的長(zhǎng)度方向延伸有轉(zhuǎn)軸支撐架，所述轉(zhuǎn)軸支撐架 開(kāi)設(shè)有第三軸孔，所述樞座開(kāi)設(shè)有第四軸孔，所述第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)地穿設(shè)所述第三軸孔及 所述第四軸孔。

11.如權(quán)利要求10所述的機(jī)械手臂，其特征在于，所述樞座包括面向所述第二手臂 構(gòu)件的第一樞座表面，所述第一樞座表面上設(shè)置有拉絲圓盤，所述樞座拉絲繞在所述拉 絲圓盤上，所述拉絲圓盤與所述第二轉(zhuǎn)軸同軸設(shè)置，所述拉絲圓盤的尺寸大于所述第二 轉(zhuǎn)軸的尺寸。

12.一種機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-11任意一項(xiàng)所述的機(jī)械手臂。