[發明專利]機械手臂及機器人

有效

• 申請號: 201610084057.3
• 申請日: 2016-02-06
• 公開（公告）號: CN105563518A
• 公開（公告）日: 2016-05-11
• 發明（設計）人: 錢鐘鋒
• 申請（專利權）人: 先驅智能機械（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J17/02
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 黃德海

1.一種機械手臂，其特征在于，包括：

第一手臂構件；

第二手臂構件，所述第二手臂構件通過第一轉軸與所述第一手臂構件轉動地連接， 所述第一轉軸基本垂直于所述第一手臂構件及所述第二手臂構件的長度方向；

樞座；

第三手臂構件，所述樞座轉動連接所述第二手臂構件及所述第三手臂構件；

拉絲，所述拉絲與所述第一手臂構件、所述第二手臂構件及所述第三手臂構件中的 至少一個手臂構件固定連接。

2.如權利要求1所述的機械手臂，其特征在于，所述第一手臂構件及所述第二手臂 構件中的每一個手臂構件沿所述手臂構件的長度方向延伸有手臂連接件，所述手臂連接 件形成有軸孔，所述第一轉軸轉動穿設所述軸孔從而將所述第一手臂構件及所述第二手 臂構件轉動連接。

3.如權利要求2所述的機械手臂，其特征在于，所述手臂連接件包括間隔平行設置 的兩個轉軸支撐架，所述軸孔開設在所述兩個轉軸支撐架上，其中一個所述手臂構件的 所述兩個轉軸支撐架設置在另一個所述手臂構件的所述兩個轉軸支撐架之間。

4.如權利要求3所述的機械手臂，其特征在于，所述轉軸支撐架包括第一表面及與 所述第一表面相背的第二表面，所述手臂連接件包括沿所述第一表面向遠離所述第二表 面方向延伸的拉絲圓盤，所述拉絲圓盤的軸向與所述第一轉軸同軸，所述拉絲圓盤的尺 寸大于所述第一轉軸的尺寸，所述拉絲包括第一手臂拉絲，所述第一手臂拉絲繞所述拉 絲圓盤并與所述轉軸支撐架固定連接。

5.如權利要求1所述的機械手臂，其特征在于，所述拉絲包括第二手臂拉絲及樞座 拉絲，所述第二手臂拉絲與所述第三手臂構件固定連接，所述樞座拉絲與所述樞座固定 連接。

6.如權利要求5所述的機械手臂，其特征在于，所述樞座通過第二轉軸與所述第二 手臂構件轉動連接，及通過第三轉軸與所述第三手臂構件轉動連接；

所述第二轉軸與所述第三轉軸相互垂直，所述第二手臂拉絲繞所述第三轉軸，所述 樞座拉絲繞所述第二轉軸；

所述第二轉軸的軸線與所述第三轉軸的軸線交匯于一點。

7.如權利要求6所述的機械手臂，其特征在于，所述第三手臂構件的一端沿所述第 三手臂構件的長度方向延伸有轉軸支撐架，所述轉軸支撐架開設有第一軸孔，所述樞座 開設有第二軸孔，所述第三轉軸轉動地穿設所述第一軸孔及所述第二軸孔。

8.如權利要求7所述的機械手臂，其特征在于，所述轉軸支撐架包括間隔設置的兩 個支撐架，所述第一軸孔開設在所述支撐架上，所述樞座位于所述兩個支撐架之間。

9.如權利要求8所述的機械手臂，其特征在于，所述支撐架包括面向所述樞座的第 一支撐架表面，所述第一支撐架表面上設置有拉絲圓盤，所述第二手臂拉絲繞在所述拉 絲圓盤上，所述拉絲圓盤與所述第三轉軸同軸設置，所述拉絲圓盤的尺寸大于所述第三 轉軸的尺寸。

10.如權利要求6所述的機械手臂，其特征在于，遠離所述第一手臂構件的所述第 二手臂構件的一端沿所述第二手臂構件的長度方向延伸有轉軸支撐架，所述轉軸支撐架 開設有第三軸孔，所述樞座開設有第四軸孔，所述第二轉軸轉動地穿設所述第三軸孔及 所述第四軸孔。

11.如權利要求10所述的機械手臂，其特征在于，所述樞座包括面向所述第二手臂 構件的第一樞座表面，所述第一樞座表面上設置有拉絲圓盤，所述樞座拉絲繞在所述拉 絲圓盤上，所述拉絲圓盤與所述第二轉軸同軸設置，所述拉絲圓盤的尺寸大于所述第二 轉軸的尺寸。

12.一種機器人，其特征在于，包括如權利要求1-11任意一項所述的機械手臂。