[發明專利]一種可自適應地面的叉車從動輪系

有效

• 申請號: 201610082946.6
• 申請日: 2016-02-05
• 公開（公告）號: CN105752886B
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 盧敬銘;徐景陽;謝爭
• 申請（專利權）人: 廣東嘉騰機器人自動化有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075
• 代理公司: 廣州圣理華知識產權代理有限公司 44302
• 代理人: 頓海舟;王鴿

本發明提供一種可自適應地面的叉車從動輪結構，包括外框架、第一內框架、第二內框架和編碼器，第一內框架的兩側分別設有第一負載輪和第二負載輪，第二內框架的一側設有第三負載輪，第一內框架通過設置于第一負載輪和第二負載輪之間的第一支點與第二內框架的另一側鉸接，第二內框架通過設置于第一支點和第三負載輪之間的第二支點與外框架鉸接，第二負載輪設置在第一負載輪和第三負載輪之間，編碼器設置在所述第一內框架上，其與第二負載輪傳動連接。本發明設置了3個負載輪，解決了叉車的負載問題，同時負載輪之間通過杠桿架的方式連接固定，使叉車在行進的時候中間的負載輪最大限度地保持抓地力和限制中間負載輪的側向滑移量，確保編碼器的檢測準確。

技術領域

本發明涉及AGV應用領域，尤其一種可自適應地面的叉車從動輪系。

背景技術

隨著工業自動化的發展，AGV在工廠里面的應用越來越廣泛。由汽車廠到電子廠，再到衛浴廠等，應用的行業也越來越多，跨度也越來越大。AGV已經成為了工廠物流配送系統的有機的一部分。

作為搬運物理重要一環的自動搬運叉車而言，需要具備優越的承載能力和準確的行程計算，而目前的自動幫運叉車難以同時滿足上述兩點要求，因為現有的方案一般是通過增加負載輪來解決承載能力的技術問題，但是當自動幫運叉車單側輪組的數量大于2和轉向的時候，輪組相對于地面打滑的現象尤為突出，這將直接影響到自動幫運叉車的行程檢測，進而導致到自動搬運叉車的行進路線偏離。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種可自適應地面的叉車從動輪系。

為了達到上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種可自適應地面的叉車從動輪系，包括外框架、第一內框架、第二內框架和編碼器，所述第一內框架的兩側分別設有第一負載輪和第二負載輪，所述第二內框架的一側設有第三負載輪，所述第一內框架通過設置于第一負載輪和第二負載輪之間的第一支點與所述第二內框架的另一側鉸接，所述第二內框架通過設置于第一支點和第三負載輪之間的第二支點與所述外框架鉸接，所述第二負載輪設置在所述第一負載輪和第三負載輪之間，所述編碼器設置在所述第一內框架上，其與所述第二負載輪傳動連接。

與現有技術相比，本發明的叉車從動輪系不僅設置了3個負載輪，有效解決了叉車的負載問題，同時，負載輪之間通過杠桿架的方式連接固定，使叉車在行進的時候中間的負載輪最大限度地保持抓地和限制中間負載輪的側向滑移量，減少中間負重輪的磨損，確保編碼器的檢測準確。

進一步，所述編碼器通過同步帶與所述第二負載輪連接，所述編碼器設置在所述第一內框架的前側，防止貨物碰撞到編碼器，使編碼器的裝配位置更加的合理。

進一步，還包括第一同步帶輪和第二同步帶輪，所述第一同步帶輪設置在所述編碼器的轉軸上，所述第二同步帶輪設置在所述第二負載輪一側，所述同步帶與所述第一同步帶輪和所述第二同步帶輪嚙合。

進一步，還包括轉軸，所述第一、第二內框架設有軸孔，所述轉軸設置在所述軸孔內，所述負載輪通過軸承設置在所述轉軸上。

優選的，為了使輪系的結構更加的穩定和牢固，所述外框架、第一內框架和第二內框架均為“n”形，所述第一內框架設置在所述第二內框架的內側，且第一內框架的開口端與第二內框架的開口端同向；所述第二內框架設置在所述外框架的內側，外框架的開口端與第二內框架的開口端反向。

優選的，還包括緩沖彈簧，所述第一內框架、第二內框架靠近所述第一負載輪一側分別設有第一安裝臺和第二安裝臺，所述第一安裝臺相對地設置在所述第二安裝臺上側，所述緩沖彈簧的一端與所述第二安裝臺固定連接，緩沖彈簧的另一端抵頂在所述第一安裝臺上，當裝配完成后，所述緩沖彈簧處于壓縮狀態。

優選的，所述叉車從動輪系為兩組。

進一步，所述外框架的開口端設有連接孔，所述連接孔用于與叉車臂連接；或所述外框架為叉車臂。