[發明專利]一種機械手的移動控制方法及模塊

有效

• 申請號: 201610081895.5
• 申請日: 2016-02-04
• 公開（公告）號: CN107030688B
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 孫雙立
• 申請（專利權）人: 上海晨興希姆通電子科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 上海晨皓知識產權代理事務所(普通合伙) 31260
• 代理人: 成麗杰

本發明涉及自動化領域，公開了一種機械手的移動控制方法及模塊。本發明中，該方法包含以下步驟：獲取機械手抓取的工件的目標操作項；若判斷出目標操作項為空，則控制機械手移動至完成區，以移除工件；控制機械手移動至取料區，以抓取下一個工件；若判斷出目標操作項不為空，則判斷是否存在一個滿足預設條件的操作箱；預設條件包含：操作箱操作完畢且操作箱對應的操作項與目標操作項一致；若存在一個滿足預設條件的操作箱，則控制機械手移動至滿足預設條件的操作箱，以進行操作；從而能夠合理規劃機械手的移動路徑，使得對應各操作項的操作箱的操作節奏盡量協調一致，有效避免了工件堆積、長時間等待操作等情況的發生，提高整體效率。

技術領域

本發明涉及自動化控制領域，特別涉及一種機械手的移動控制方法及模塊。

背景技術

隨著半導體工藝的發展，越來越多的可以實現不同功能的芯片被用于諸如手機和電腦等電子成品，使得人們的生活越來越便利，除了民生、軍事電子產業外，能源方面如太陽能產業及照明產業皆與半導體有相當大的關聯，半導體工藝制作出的芯片可廣泛地利用于上述領域，芯片的合格率直接決定了終端產品的質量。

在現有技術中，芯片測試常需要人工將芯片放置到指定位置，以便于測試系統中的測試箱對芯片進行測試，在當前測試箱完成對芯片的功能測試時，測試人員將芯片取出、放置到下一個測試功能所對應的測試箱，從而使得測試系統能夠對芯片完成全項功能測試。不難看出，現有技術中的芯片測試仍需要較多的人為參與，人力成本較高，且人為操作容易導致芯片放置位置存在誤差的情況。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機械手的移動控制方法及模塊，在工件操作系統(包含多個操作箱)對工件的操作中，能夠合理規劃機械手的移動路徑，使得對應各操作項的操作箱的操作節奏盡量協調一致，有效避免了工件堆積、長時間等待操作等情況的發生，從而提高了操作箱的利用率以及整個工件操作系統的操作效率。

為解決上述技術問題，本發明的實施方式提供了一種機械手的移動控制方法，應用于包含完成區、取料區、機械手以及多個操作箱的工件操作系統，各操作箱對應于一個操作項，機械手的移動控制方法包含以下步驟：獲取機械手抓取的工件的目標操作項；若判斷出目標操作項為空，則控制機械手移動至完成區，以移除工件；控制機械手移動至取料區，以抓取下一個工件；若判斷出目標操作項不為空，則判斷是否存在一個滿足預設條件的操作箱；預設條件包含：操作箱操作完畢且操作箱對應的操作項與目標操作項一致；若存在一個滿足預設條件的操作箱，則控制機械手移動至滿足預設條件的操作箱，以進行操作。

本發明的實施方式還提供了一種機械手的移動控制模塊，包含：操作項獲取單元、判斷單元以及控制單元；操作項獲取單元用于獲取機械手抓取的工件的目標操作項；判斷單元用于判斷目標操作項是否為空；當目標操作項為空時，控制單元用于控制機械手移動至完成區，以移除工件；并控制機械手移動至取料區，以抓取下一個工件；當目標操作項不為空時，判斷單元還用于判斷是否存在一個滿足預設條件的操作箱；預設條件包含：操作箱操作完畢且操作箱對應的操作項與目標操作項一致；當存在一個滿足預設條件的操作箱時，控制單元用于控制機械手移動至滿足預設條件的操作箱。

本發明實施方式相對于現有技術而言，工件操作系統獲取機械手抓取的工件的目標操作項；若判斷出目標操作項為空，則控制機械手移動至完成區，以移除工件；控制機械手移動至取料區，以抓取下一個工件；若判斷出目標操作項不為空，則判斷是否存在一個滿足預設條件的操作箱；預設條件包含：操作箱操作完畢且操作箱對應的操作項與目標操作項一致；若存在一個滿足預設條件的操作箱，則控制機械手移動至滿足預設條件的操作箱，以進行操作。通過這種方式，在工件操作系統(包含多個操作箱)對工件的操作中，能夠合理規劃機械手的移動路徑，使得對應各操作項的操作箱的操作節奏盡量協調一致，有效避免了工件堆積、長時間等待操作等情況的發生，從而提高了操作箱的利用率以及整個工件操作系統的操作效率。