[發明專利]一種機械手的移動控制方法及模塊

有效

• 申請號: 201610081895.5
• 申請日: 2016-02-04
• 公開（公告）號: CN107030688B
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 孫雙立
• 申請（專利權）人: 上海晨興希姆通電子科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 上海晨皓知識產權代理事務所(普通合伙) 31260
• 代理人: 成麗杰

1.一種機械手的移動控制方法，其特征在于，應用于包含完成區、取料區、機械手以及多個操作站的工件操作系統，各操作站對應于一個操作項，所述機械手的移動控制方法包含以下步驟：

獲取所述機械手抓取的工件的目標操作項；

若判斷出所述目標操作項為空，則控制所述機械手移動至所述完成區，以移除所述工件；

控制所述機械手移動至所述取料區，以抓取下一個工件；

若判斷出所述目標操作項不為空，則判斷是否存在一個滿足預設條件的操作站；所述預設條件包含：所述操作站操作完畢且所述操作站對應的操作項與所述目標操作項一致；

若存在一個滿足預設條件的操作站，則控制所述機械手移動至所述滿足預設條件的操作站，以進行操作；

所述獲取所述機械手抓取的工件的目標操作項包括：

查詢所述工件綁定的操作記錄以獲取所述工件的當前完成的操作項；

根據預設操作項排序與所述當前完成的操作項，獲取所述工件的所述目標操作項。

2.根據權利要求1所述的機械手的移動控制方法，其特征在于，根據預設操作項排序與所述當前完成的操作項，獲取所述工件的所述目標操作項的具體方式為：

若判斷出所述當前完成的操作項為空；則將所述預設操作項排序中的第一個操作項設定為所述目標操作項；否則，根據所述預設操作項排序，將所述當前完成的操作項的下一個操作項設定為所述目標操作項。

3.根據權利要求1所述的機械手的移動控制方法，其特征在于，所述機械手的移動控制方法還包含以下步驟：

當判斷出存在至少一個操作失敗的操作站時，控制所述機械手移動至所述操作失敗的操作站，以抓取所述操作失敗的操作站內的操作失敗的工件；

控制所述機械手移動至所述工件操作系統的操作失敗區，以移除所述操作失敗的工件；然后進入控制所述機械手移動至所述取料區的步驟。

4.根據權利要求1所述的機械手的移動控制方法，其特征在于，所述移動控制方法還包含以下步驟：在控制所述機械手移動至所述滿足預設條件的操作站的過程中，

若存在另外至少一個滿足預設條件的操作站，則計算所有滿足預設條件的操作站與所述機械手的當前距離；

控制所述機械手移動至與所述機械手的當前距離較短的操作站。

5.根據權利要求1所述的機械手的移動控制方法，其特征在于，在控制所述機械手移動至所述取料區的步驟之前，還包含以下步驟：

判斷所述取料區是否處于自動上料階段；

若所述取料區處于自動上料階段，則判斷是否存在至少一個操作完畢的操作站；

若存在，則控制所述機械手移動至所述操作完畢的操作站，以抓取所述操作完畢的操作站內的工件；并進入獲取所述機械手抓取的工件的目標操作項的步驟；

其中，當所述取料區的工件被全部取走時，所述取料區能夠自動上料。

6.一種機械手的移動控制模塊，其特征在于，包含：操作項獲取單元、判斷單元以及控制單元；

所述操作項獲取單元用于獲取機械手抓取的工件的目標操作項；

所述判斷單元用于判斷所述目標操作項是否為空；

當所述目標操作項為空時，所述控制單元用于控制所述機械手移動至完成區，以移除所述工件；并控制所述機械手移動至取料區，以抓取下一個工件；

當所述目標操作項不為空時，所述判斷單元還用于判斷是否存在一個滿足預設條件的操作站；所述預設條件包含：所述操作站操作完畢且所述操作站對應的操作項與所述目標操作項一致；

當存在一個滿足預設條件的操作站時，所述控制單元用于控制所述機械手移動至所述滿足預設條件的操作站；

所述操作項獲取單元包含查詢子單元、設定子單元以及存儲子單元；

所述存儲子單元儲存有所述工件綁定的操作記錄；

所述查詢子單元用于查詢所述工件綁定的操作記錄以獲取所述工件的當前完成的操作項；

所述設定子單元用于根據預設操作項排序與所述當前完成的操作項，獲取所述工件的所述目標操作項。