[發(fā)明專利]電纜管道巡檢機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610081558.6
• 申請日: 2016-02-05
• 公開（公告）號: CN105576563B
• 公開（公告）日: 2018-07-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 任新新;胡文濤;呂海翔;劉能;趙俊;樊紹勝;梁偉明
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)浙江新昌縣供電公司;國家電網(wǎng)公司;國網(wǎng)浙江省電力公司;國網(wǎng)浙江省電力公司紹興供電公司
• 主分類號: H02G1/08
• 分類號: H02G1/08
• 代理公司: 浙江翔隆專利事務(wù)所(普通合伙) 33206
• 代理人: 戴曉翔;王曉燕

電纜管道巡檢機(jī)器人,涉及一種巡檢機(jī)器。目前無專門針對有電纜管道的巡檢機(jī)器人。本發(fā)明包括兩段式車體、設(shè)置在車體前后的攝像檢測組件、設(shè)置在車體兩側(cè)的行走機(jī)構(gòu)及其輔助移動(dòng)機(jī)構(gòu)；攝像檢測組件包括兩臺高清攝像機(jī)和兩組變亮度LED燈，行走機(jī)構(gòu)包括兩組行走輪、驅(qū)動(dòng)行走輪滾動(dòng)的電機(jī)，與電機(jī)相連的行走輪轉(zhuǎn)軸豎向設(shè)置，行走輪的豎向截面?zhèn)冗叧蕛?nèi)凹弧形以夾緊管道內(nèi)鋪設(shè)的電纜線路行走移動(dòng)，輔助移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括車體下方的多組滾珠和連接于電機(jī)保護(hù)外殼上方以使行走輪夾緊電纜的推動(dòng)機(jī)構(gòu)；車體內(nèi)部設(shè)有控制器，控制器與行走機(jī)構(gòu)、攝像檢測組件相連。本技術(shù)方案結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，實(shí)現(xiàn)在管道內(nèi)的巡檢。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種巡檢機(jī)器，尤其涉及電纜管道巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著城市的發(fā)展，現(xiàn)代化進(jìn)程的推進(jìn)，越來越多的電纜管道被建設(shè)用于取代城市林立的水泥桿塔。而為了對地下電纜管道進(jìn)行檢修，一般采用開挖底面修復(fù)管道方法，這種方法工期長，施工噪音大，工程垃圾多，對周邊環(huán)境也造成很大影響，無法高效進(jìn)行維護(hù)與修復(fù)。

在近年來的發(fā)展中，也陸續(xù)出現(xiàn)了不少針對管道非開挖而進(jìn)行的研發(fā)生產(chǎn)，主要集中在無電纜的空管道巡檢上，而專門針對有電纜管道的巡檢機(jī)器人仍是空白，有必要進(jìn)行研究與開發(fā)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題和提出的技術(shù)任務(wù)是對現(xiàn)有技術(shù)方案進(jìn)行完善與改進(jìn)，提供電纜管道巡檢機(jī)器人，以達(dá)到對管道巡檢的目的。為此，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案。

電纜管道巡檢機(jī)器人，其特征在于：包括兩段式車體、設(shè)置在所述車體前后的攝像檢測組件、設(shè)置在車體兩側(cè)的行走機(jī)構(gòu)及其輔助移動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述攝像檢測組件包括兩臺高清攝像機(jī)和兩組變亮度LED燈，所述行走機(jī)構(gòu)包括兩組行走輪、驅(qū)動(dòng)行走輪滾動(dòng)的電機(jī)，與電機(jī)相連的行走輪轉(zhuǎn)軸豎向設(shè)置，行走輪的豎向截面?zhèn)冗叧蕛?nèi)凹弧形以夾緊管道內(nèi)鋪設(shè)的電纜線路行走移動(dòng)，所述輔助移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括車體下方的多組滾珠和連接于電機(jī)保護(hù)外殼上方以使行走輪夾緊電纜的推動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述車體內(nèi)部設(shè)有控制器，所述控制器與行走機(jī)構(gòu)、攝像檢測組件相連以控制LED燈的亮度、行走機(jī)構(gòu)的動(dòng)作及攝像機(jī)的工作。電纜管道巡檢機(jī)器人在管道內(nèi)行走機(jī)構(gòu)通過推動(dòng)機(jī)構(gòu)夾持電纜，并在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，行走輪繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，繼而帶動(dòng)車體移動(dòng)。

作為對上述技術(shù)方案的進(jìn)一步完善和補(bǔ)充，本發(fā)明還包括以下附加技術(shù)特征。

車體分為前車體、后車體兩部分，其間由軟管連接以方便轉(zhuǎn)彎。

所述的攝像檢測組件還包括與控制器相連的光傳感器。控制器可按照光亮程度，調(diào)整LED燈的亮度，提高圖像質(zhì)量。

所述推動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連接于電機(jī)保護(hù)外殼上方的彈簧和與彈簧相配的直線導(dǎo)軌，所述的直線導(dǎo)軌設(shè)于車體上。彈簧的用于提供推力，直線導(dǎo)軌用于彈簧的導(dǎo)向。

電機(jī)保護(hù)外殼設(shè)于車體的兩側(cè)，電機(jī)設(shè)于電機(jī)保護(hù)外殼中，所述的行走輪設(shè)于電機(jī)保護(hù)外殼的下方，所述的車體包括位于下部的底座、位于上部的廂體，底座的兩側(cè)下端與兩電機(jī)保護(hù)外殼鉸接，底座上窄下寬，底座的底部設(shè)與電纜線相配的線槽，線槽的底部設(shè)有所述的滾珠以使底座與電纜線之間實(shí)現(xiàn)滾動(dòng)摩擦以降低摩擦力。底座上窄下寬，提供底座相對電機(jī)保護(hù)外殼的轉(zhuǎn)動(dòng)空間，避免發(fā)生干涉，使行走輪夾緊電纜，行走可靠，即使電纜直徑的變化，也能使行走輪始終與電纜夾緊。

所述的軟管設(shè)于前后兩廂體之間，所述的軟管為橡膠軟管，所述的橡膠軟管為中空波紋管，波紋管中穿設(shè)與控制器相連的控制線路。采用中空波紋管，彈性更好。

車體的前端和后端均設(shè)有左右兩LED燈，攝像機(jī)位于LED燈的上方，且設(shè)于車體前端的攝像機(jī)前于設(shè)于車體前端的LED燈，設(shè)于車體后端的攝像機(jī)后于設(shè)于車體后端的LED燈。LED燈位置低，可以在大范圍內(nèi)將管道照亮，攝像檢測組件可以對管道內(nèi)情況進(jìn)行清晰拍攝，一端設(shè)兩LED燈，照明范圍大，避免產(chǎn)生死角。