[發明專利]一種基于Stewart六自由度并聯機構的多旋翼飛行器起落架

有效

• 申請號: 201610079733.8
• 申請日: 2016-02-02
• 公開（公告）號: CN105644774B
• 公開（公告）日: 2017-10-20
• 發明（設計）人: 劉雪峰
• 申請（專利權）人: 紹興儷泰紡織科技有限公司
• 主分類號: B64C25/58
• 分類號: B64C25/58;B64C25/62;B64C25/10
• 代理公司: 成都華風專利事務所(普通合伙)51223
• 代理人: 徐豐

技術領域

本發明涉及飛行器領域，具體的說一種基于Stewart六自由度并聯機構的多旋翼飛行器起落架。

背景技術

飛行器是由人類制造、能飛離地面、在空間飛行并由人來控制的在大氣層內或大氣層外空間(太空)飛行的器械飛行物，飛行器分為航空器、航天器、火箭、導彈和制導武器；無人機也是飛行器的一種，無人機是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機，從技術角度定義可以分為無人直升機、無人固定翼機、無人多旋翼飛行器、無人飛艇和無人傘翼機等；按應用領域可分為軍用與民用，軍用方面無人機分為偵察機和靶機；目前，無人機可廣泛應用于國家生態環境保護、航空攝影、測繪、礦產資源勘探、災情監視、交通巡邏、電力巡線、治安監控、應急減災、應急指揮、人工降雨、國防安全、國土資源勘探、城鎮規劃、地震調查、環境監測、森林防火、農作物估產、保護區野生動物監測、大氣取樣、海事偵察、邊境巡視、禁毒偵察、消防偵察、生態環境保護、海洋環境監測、土地利用調查、水資源開發、農作物長勢監測與估產、農業作業、自然災害監測與評估、城市規劃與市政管理、森林病蟲害防護與監測、數字城市等領域。

多旋翼無人機屬于無人機中的一種，多旋翼無人機具有結構緊湊、體型偏小、大眾化較強、運動靈活和飛行穩定等優點被廣泛在民用和軍用中，而且頗受大眾歡迎；但是目前多旋翼飛行器也面臨著減震和續航這兩大問題，續航決定著飛行器飛行的時間和穩定性，而減震則直接決著多旋翼飛行器降落著陸時的平穩性和安全性，間接的影響著多旋翼飛行器本身質量和承載物體或者人員的安全。也有一些技術對飛行器的減震問題提出了解決方案，比如：專利號為201510270375.4的中國專利公布了一種飛行器減震腳架，通過套筒與內軸穿過油封形成內部密封結構，內部所裝彈簧在阻力油脂的作用下，使內軸的伸縮起到緩沖減震的效果；專利號為201410012150.4的中國專利公布了一種無人飛行器的減震裝置，通過設置減震球達到減震效果；但是以上技術均存在減震效果不明顯等問題。鑒于此，本發明提供了一種基于Stewart六自由度并聯機構的多旋翼飛行器起落架。

發明內容

為了彌補現有技術的不足，本發明提供了一種基于Stewart六自由度并聯機構的多旋翼飛行器起落架。

本發明所要解決其技術問題所采用以下技術方案來實現。

一種基于Stewart六自由度并聯機構的多旋翼飛行器起落架，包括并聯機構、支撐爪、固定座、支柱和減震彈簧，且支撐爪、支柱和減震彈簧的數量均為四；所述的支撐爪分別對稱布置在并聯機構下端外側，且支撐爪由水平部和傾斜部組成，支撐爪的水平部為可伸縮結構，支撐爪的傾斜部上方為弧形狀結構，支撐爪的傾斜部下方設置有加強筋，支撐爪的傾斜部的水平傾角為30-45度；所述的固定座位于并聯機構下方中心位置處，固定座呈圓柱狀結構，且固定座外側壁上均勻設置有六個安裝柱；所述的支柱一端固定在固定座的安裝柱上，支柱另一端固定在支撐爪傾斜部下方的加強筋上，且支柱為圓桿狀結構，支柱材質為橡膠材料，采用橡膠材料的支柱實現了支柱伸長和縮短的功能，減震效果更加明顯，且支撐爪長度可調，在具有減震功能的同時，使得本發明可應用于不同地形和降落場地空間的降落，應用更加廣泛；所述的減震彈簧繞套在支柱上，且減震彈簧一端連接在安裝柱上，減震彈簧另一端連接在支撐爪傾斜部下方的加強筋上。

作為本發明的優選方案，所述的并聯機構包括動平臺、定平臺、上三角座、上球鉸鏈、下三角座、下球鉸鏈、氣缸、進氣嘴、出氣嘴、套筒座、儲氣筒、進氣管和出氣管，且上三角座和下三角座的數量均為三，上球鉸鏈、下球鉸鏈、氣缸、進氣嘴、出氣嘴、進氣管和出氣管的數量均為六；所述的動平臺和定平臺均為圓盤狀結構，動平臺上開設有環形減料口，定平臺外側分別設置有凸型卡扣；上三角座位于定平臺下端面上，且上三角座沿定平臺的中心軸線呈正三角形布置，下三角座位于動平臺的的上端面上，下三角座沿動平臺的中心軸線也呈正三角形布置，且上三角座和下三角座錯開布置，錯開的平面角度為60度；所述的上球鉸鏈一端與上三角座連接，上球鉸鏈的另一端與氣缸上端相連接，氣缸下端與下球鉸鏈上端相連接，下球鉸鏈下端與下三角座相連接；所述的進氣嘴位于氣缸上端，出氣嘴位于氣缸下端；所述的套筒座位于動平臺的中心位置處，儲氣筒安裝在套筒座內，且儲氣筒上依次設置有進氣口和出氣口，出氣口與進氣嘴之間通過進氣管相連接，進氣口與出氣嘴之間采用出氣管進行連接。