[發明專利]一種基于Stewart六自由度并聯機構的多旋翼飛行器起落架

有效

• 申請號: 201610079733.8
• 申請日: 2016-02-02
• 公開（公告）號: CN105644774B
• 公開（公告）日: 2017-10-20
• 發明（設計）人: 劉雪峰
• 申請（專利權）人: 紹興儷泰紡織科技有限公司
• 主分類號: B64C25/58
• 分類號: B64C25/58;B64C25/62;B64C25/10
• 代理公司: 成都華風專利事務所(普通合伙)51223
• 代理人: 徐豐

1.一種基于Stewart六自由度并聯機構的多旋翼飛行器起落架，其特征在于：包括并聯機構、支撐爪、固定座、支柱和減震彈簧，且支撐爪、支柱和減震彈簧的數量均為六；所述的支撐爪分別對稱布置在并聯機構下端外側，且支撐爪由水平部和傾斜部組成，支撐爪的水平部為可伸縮結構，支撐爪的傾斜部上方為弧形狀結構，支撐爪的傾斜部下方設置有加強筋，支撐爪的傾斜部的水平傾角為30-45度；所述的固定座位于并聯機構下方中心位置處，固定座呈圓柱狀結構，且固定座外側壁上均勻設置有六個安裝柱；所述的支柱一端固定在固定座的安裝柱上，支柱另一端固定在支撐爪傾斜部下方的加強筋上；所述的減震彈簧繞套在支柱上，且減震彈簧一端連接在安裝柱上，減震彈簧另一端連接在支撐爪傾斜部下方的加強筋上；其中：

所述的并聯機構包括動平臺、定平臺、上三角座、上球鉸鏈、下三角座、下球鉸鏈、氣缸、進氣嘴、出氣嘴、套筒座、儲氣筒、進氣管和出氣管，且上三角座和下三角座的數量均為三，上球鉸鏈、下球鉸鏈、氣缸、進氣嘴、出氣嘴、進氣管和出氣管的數量均為六；所述的動平臺和定平臺均為圓盤狀結構，動平臺上開設有環形減料口，定平臺外側分別設置有凸型卡扣，上三角座位于定平臺下端面上，且上三角座沿定平臺的中心軸線呈正三角形布置，下三角座位于動平臺的的上端面上，下三角座沿動平臺的中心軸線也呈正三角形布置，且上三角座和下三角座錯開布置，錯開的平面角度為60度；所述的上球鉸鏈一端與上三角座連接，上球鉸鏈的另一端與氣缸上端相連接，氣缸下端與下球鉸鏈上端相連接，下球鉸鏈下端與下三角座相連接；所述的進氣嘴位于氣缸上端，出氣嘴位于氣缸下端；所述的套筒座位于動平臺的中心位置處，儲氣筒安裝在套筒座內，且儲氣筒上依次設置有進氣口和出氣口，出氣口與進氣嘴之間通過進氣管相連接，進氣口與出氣嘴之間采用出氣管進行連接；

所述的上三角座上端面由安裝面和固定面組成，安裝面分別位于固定面的左右兩側，安裝面為傾斜狀結構，安裝面上開設有與上球鉸鏈上端相配合的螺紋孔，固定面為平面型結構，且固定面上開設有通孔，上三角座下端面為正三角形結構；所述的下三角座與上三角座的結構相同；

所述的儲氣筒為可壓縮層疊式圓柱筒，儲氣筒的進氣口和出氣口上均分別設置有限流閥，且儲氣筒底端封閉，上端開口，開口處設置有外螺紋，開口上方設置有筒蓋，筒蓋下方設置有內螺紋，筒蓋與開口處之間采用螺紋連接方式進行連接。