[發(fā)明專利]一種距離測(cè)定方法、裝置及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610078150.3
• 申請(qǐng)日: 2016-02-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107037421A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮明亮;楊建軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 零度智控(北京)智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S11/02
• 分類號(hào): G01S11/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司11332
• 代理人: 孟金喆,胡彬

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及無(wú)人機(jī)遙控技術(shù)，尤其涉及一種距離測(cè)定方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

無(wú)人駕駛飛機(jī)(即無(wú)人機(jī))是基于無(wú)線通信技術(shù)利用遙控設(shè)備與其進(jìn)行通信并操縱的不載人飛行設(shè)備。無(wú)線信號(hào)具有特定的傳輸距離，即可遙控距離，當(dāng)飛行設(shè)備和與其對(duì)應(yīng)的遙控設(shè)備之間的距離大于該遙控設(shè)備的可遙控距離時(shí)，該遙控設(shè)備將失去對(duì)飛行設(shè)備的控制。為了防止飛行設(shè)備脫離遙控設(shè)備的控制，需要實(shí)時(shí)地了解飛行設(shè)備與遙控設(shè)備之間的距離。目前，常用于計(jì)算飛行設(shè)備與遙控設(shè)備之間的距離的方法是，預(yù)先在飛行設(shè)備內(nèi)配置基于全球定位系統(tǒng)的定位模塊；在飛行設(shè)備起飛時(shí)，通過(guò)該定位模塊記錄其起飛位置的三維坐標(biāo)；在飛行設(shè)備起飛后，實(shí)時(shí)記錄飛行過(guò)程中當(dāng)前位置的三維坐標(biāo)，并根據(jù)當(dāng)前位置的三維坐標(biāo)以及起飛位置的三維坐標(biāo)計(jì)算得到飛行設(shè)備當(dāng)前位置與起飛位置之間的距離，并將該距離作為飛行設(shè)備與遙控設(shè)備之間的距離。

利用現(xiàn)有方法對(duì)當(dāng)前飛行設(shè)備與遙控設(shè)備之間的距離進(jìn)行測(cè)定時(shí)主要有兩個(gè)弊端：第一，當(dāng)遙控設(shè)備位置發(fā)生變化時(shí)，利用上述方法只能計(jì)算得到飛行設(shè)備當(dāng)前位置與起飛位置之間的距離，而該距離并不等同于飛行設(shè)備與遙控設(shè)備之間的距離。因此，對(duì)于遙控設(shè)備位置發(fā)生變化的情況，不能利用現(xiàn)有的方法測(cè)定飛行設(shè)備與遙控設(shè)備之間的距離，進(jìn)而不能利用該距離判斷飛行設(shè)備是否趨于飛出遙控設(shè)備的可遙控距離。第二，若要依賴全球定位系統(tǒng)對(duì)飛行設(shè)備 和遙控設(shè)備之間的距離的準(zhǔn)確測(cè)定，需要在遙控設(shè)備內(nèi)加裝基于全球定位系統(tǒng)的定位模塊，但這會(huì)增加遙控設(shè)備的制造成本。此外，即使在遙控設(shè)備內(nèi)加裝了基于全球定位系統(tǒng)的定位模塊，當(dāng)出現(xiàn)陰雨天時(shí)，利用全球定位系統(tǒng)對(duì)飛行設(shè)備或遙控設(shè)備進(jìn)行定位時(shí)，其定位的精確度會(huì)降低，仍然不能準(zhǔn)確測(cè)定飛行設(shè)備與遙控設(shè)備之間的直線距離。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，有必要提供一種距離測(cè)定方法、裝置及系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)在不依賴全球定位系統(tǒng)的情況下，準(zhǔn)確測(cè)量飛行設(shè)備和與其對(duì)應(yīng)的遙控設(shè)備之間距離的目的。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種距離測(cè)定方法，該距離測(cè)定方法包括：

第一距離測(cè)定裝置發(fā)送包含發(fā)送時(shí)刻的無(wú)線傳輸信息；

第二距離測(cè)定裝置接收所述包含發(fā)送時(shí)刻的無(wú)線傳輸信息并記錄接收所述無(wú)線傳輸信息的接收時(shí)刻；

所述第二距離測(cè)定裝置根據(jù)所述發(fā)送時(shí)刻和所述接收時(shí)刻計(jì)算所述第一距離測(cè)定裝置與所述第二距離測(cè)定裝置之間的距離。

優(yōu)選的，所述無(wú)線傳輸信息還包括圖像信息和/或數(shù)據(jù)信息。

優(yōu)選的，所述第二距離測(cè)定裝置根據(jù)所述發(fā)送時(shí)刻和所述接收時(shí)刻計(jì)算所述第一距離測(cè)定裝置與所述第二距離測(cè)定裝置之間的距離包括：所述第二距離測(cè)定裝置根據(jù)所述無(wú)線傳輸信息的發(fā)送時(shí)刻、接收時(shí)刻以及所述無(wú)線傳輸信息的傳輸速度計(jì)算所述第一距離測(cè)定裝置與所述第二距離測(cè)定裝置之間的距離，所述無(wú)線傳輸信息通過(guò)正交頻分復(fù)用OFDM無(wú)線傳輸。

優(yōu)選的，所述第一距離測(cè)定裝置配置于飛行設(shè)備上，所述第二距離測(cè)定裝置配置于遙控設(shè)備上；

所述第二距離測(cè)定裝置根據(jù)所述發(fā)送時(shí)刻和所述接收時(shí)刻計(jì)算所述第一距離測(cè)定裝置與所述第二距離測(cè)定裝置之間的距離之后，所述遙控設(shè)備根據(jù)所述飛行設(shè)備與所述遙控設(shè)備之間的距離輸出提示信息。

優(yōu)選的，所述第一距離測(cè)定裝置配置于遙控設(shè)備上，所述第二距離測(cè)定裝置配置于飛行設(shè)備上；

所述第二距離測(cè)定裝置根據(jù)所述發(fā)送時(shí)刻和所述接收時(shí)刻計(jì)算所述第一距離測(cè)定裝置與所述第二距離測(cè)定裝置之間的距離之后，所述飛行設(shè)備根據(jù)所述飛行設(shè)備與所述遙控設(shè)備之間的距離執(zhí)行預(yù)設(shè)命令。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種距離測(cè)定裝置，該距離測(cè)定裝置包括相互電性連接的通信模塊和控制模塊；

所述通信模塊，用于向其他距離測(cè)定裝置發(fā)送包含發(fā)送時(shí)刻的無(wú)線傳輸信息，以及接收所述其他距離測(cè)定裝置發(fā)送的包含發(fā)送時(shí)刻的無(wú)線傳輸信息并記錄接收所述無(wú)線傳輸信息的接收時(shí)刻；

所述控制模塊，用于根據(jù)所述接收時(shí)刻和所述發(fā)送時(shí)刻計(jì)算所述距離測(cè)定裝置和所述其他距離測(cè)定裝置之間的距離；

優(yōu)選的，所述距離測(cè)定裝置配置于遙控設(shè)備上，所述其他距離測(cè)定裝置配置于飛行設(shè)備上，所述遙控設(shè)備還包括輸出模塊，所述輸出模塊根據(jù)所述飛行設(shè)備與所述遙控設(shè)備之間的距離輸出語(yǔ)音提示信息、文本提示信息以及振動(dòng)提示信息中的至少一種。

優(yōu)選的，所述距離測(cè)定裝置配置于飛行設(shè)備上，所述其他距離測(cè)定裝置配 置于遙控設(shè)備上，所述飛行設(shè)備根據(jù)其與所述遙控設(shè)備之間的距離執(zhí)行預(yù)設(shè)命令。