[發明專利]一種柱狀體搬運專用夾具

有效

• 申請號: 201610077629.5
• 申請日: 2016-02-04
• 公開（公告）號: CN105600707B
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發明（設計）人: 王伏林;陶琪;李琦;吳博;張金飛
• 申請（專利權）人: 湖南大學
• 主分類號: B66F9/18
• 分類號: B66F9/18;B66F9/24
• 代理公司: 長沙正奇專利事務所有限責任公司43113
• 代理人: 盧宏,李發軍

技術領域

本發明涉及一種柱狀體搬運專用夾具，屬于機械專用夾具制造技術領域，尤其適合沒有行車這類可移動吊裝工具的實驗室場所搬運液壓油缸等柱狀體。

背景技術

循環經濟是中國21世紀實現社會經濟可持續發展的必然選擇，它的核心內涵是資源循環利用，基于再制造工程的科學技術創新和實際應用，是加強資源綜合利用的關鍵環節。液壓挖掘機、裝載機、起重機等工程機械退役產品回收再制造產業符合循環經濟在工業領域的發展要求，是再制造工程的重要組成部分。其中，在對廢舊工程機械液壓缸的拆解過程中，需要對液壓缸、缸筒等圓柱形零件進行搬運、轉移，要完成這部分任務勢必需要用到離散物流搬運機械。如果所在場所沒有行車這類可移動吊裝工具，僅采用現有的搬運車或電動叉車等運輸工具，需要人力裝卸搬運，工人勞動強度大，運輸周期長，運輸成本高。如何便捷地將廢舊液壓油缸從待拆解區搬運、安放到拆裝平臺上成為亟待解決的問題。

中國專利CN201320232380.2公開了一種電動夾鉗式機械手手爪，其由直流減速電機，絲桿連接銷，壓簧，絲桿，絲桿螺母，手爪套筒，限位開關，連桿，支點銷，夾鉗組成；該實用新型利用減速電機帶動絲桿轉動，由絲桿螺母的直線運動推動連桿運動，連桿再推動夾鉗繞支點銷定位的支點做開合運動，使整個手爪結構緊湊。利用絲桿末端裝有的限位開關解決了絲桿螺母運動到極限位置的控制問題；利用壓簧解決了絲桿螺母在極限位置運動的輔助問題；通過對電機的控制可控制夾鉗的開合角度，解決了夾取不同工件大小的問題。但這種夾具由于兩個卡爪均為活動卡爪，因此，無法適應于大范圍直徑的柱狀體的抓取，通用性不高。

發明內容

本發明旨在提供一種柱狀體搬運專用夾具，該夾具在柱狀體已知直徑范圍的前提下，可以將夾具做的盡可能緊湊，結構盡可能合理。

為了實現上述目的，本發明所采用的技術方案是：

一種柱狀體搬運專用夾具，包括固定爪、支撐架和鉸接在支撐架上的活動抓手；所述活動抓手通過連桿和導向套由一驅動裝置驅動開合，該驅動裝置驅動導向套沿著導向桿左右移動而使活動抓手相對固定爪開合而形成夾緊柱狀體的夾持區域；

設所需搬運的柱狀體中，最大直徑為D_max，最小直徑為d_min；活動抓手左端點抬起高度H₁＝k₁·D_max，k₁為上高度系數；活動抓手左端點壓下高度k₂為下高度系數；設定活動抓手壓下角度為β，則有支撐架高度將所述活動抓手分為左右兩段，其中設活動抓手左段長度為l₁，活動抓手抬起最高時與水平線的夾角為γ，H₁＝l₁·sinγ+H₂≥D_max；

所述連桿和導向套的整體力臂高H₃＝H₂-h，其中h為導向桿與固定爪之間的距離；其中連桿長度為l₃，導向套高度為l₄；

設定活動抓手左段和活動抓手右段之間構成的展角為α；

當活動抓手右段與連桿共線時，活動抓手抬起到最高點，導向套移動到右止點，此時活動抓手右段與豎直方向的夾角為δ，δ＝α-γ-90；

當連桿與導向套共線時，活動抓手抬起到最低點，導向套移動到左止點，此時，活動抓手右段與水平方向的夾角為

當導向套移動到最右端時距離支撐架的距離為S₁，則

S₁＝(H₃-l₄)·tanδ，且

當導向套(10)移動到最左端時距離支撐架(6)的距離為S₂，則

且

聯立(1)、(2)求解l₂和l₃。

根據本發明的實施例，還可以對本發明作進一步的優化，以下為優化后形成的技術方案：

優選地，所述驅動裝置為手輪或電機，由手輪或電機驅動的作為導向桿的絲桿，所述導向套與絲桿配合形成絲桿螺母機構。

為了保證夾持區域廣，所述絲桿設置在固定爪上方，此時，支撐架的下部作為夾緊部件之一。

為了避免柱狀體在固定爪上滾動，所述固定爪的內端面上橫向設有弧槽，由此，柱狀體可以自動歸位，且可以進一步擴大柱狀體的抓取范圍。