[發(fā)明專利]一種無人水面航行器收放裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610077273.5
• 申請(qǐng)日: 2016-02-03
• 公開（公告）號(hào): CN105620676B
• 公開（公告）日: 2017-10-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 牛阿麗
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 青島遠(yuǎn)創(chuàng)機(jī)器人自動(dòng)化有限公司
• 主分類號(hào): B63B35/00
• 分類號(hào): B63B35/00;B63C7/00
• 代理公司: 北京中北知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11253
• 代理人: 段秋玲

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械自動(dòng)收放裝備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人水面航行器收放裝置。

背景技術(shù)

現(xiàn)階段無人水面航行器雖然能自主返回母船，但回收程序十分復(fù)雜。傳統(tǒng)的回收方式有兩種:籠式回收和導(dǎo)軌式回收。籠式回收是根據(jù)需要回收的無人水面航行器的尺寸做一個(gè)特定的吊籠，回收時(shí)，下放吊籠至水面，無人水面航行器開至吊籠內(nèi)，液壓絞車將吊籠吊起；導(dǎo)軌式回收是利用無人船上自帶的掛鉤裝置，操作人員下到無人船上進(jìn)行掛鉤操作。籠式回收缺點(diǎn):需要針對(duì)特定的無人船做特定的吊籠，成本高，無人船進(jìn)吊籠時(shí)，操船難度高，容易損壞船底部的水聲設(shè)備。導(dǎo)軌式回收缺點(diǎn)：安裝導(dǎo)軌需要對(duì)母船進(jìn)行較大的改造，增加難度，收船時(shí)需人員到無人船上進(jìn)行掛鉤，難度大，海上作業(yè)危險(xiǎn)性大。

市面上缺少一種既能夠快速布放回收、并且不需要人工到無人水面航行器上進(jìn)行掛鉤作業(yè)的、不對(duì)無人水面航行器結(jié)構(gòu)造成損壞的收放裝置。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是如何克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種無人水面航行器收放裝置。

本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的采用的技術(shù)方案是：一種無人水面航行器收放裝置，包括拋繩模塊、吊機(jī)模塊和承重支架，還包括通過導(dǎo)線與所述拋繩模塊和吊機(jī)模塊相連的控制模塊，所述拋繩模塊設(shè)置在所述承重支架的一側(cè)，所述吊機(jī)模塊設(shè)置在所述承重支架的上部，所述吊機(jī)模塊的上端設(shè)有吊錘接收器，下端設(shè)有錐形吊錘鎖緊裝置，所述拋繩模塊通過導(dǎo)繩與所述錐形吊錘鎖緊裝置相連接。

進(jìn)一步，所述吊機(jī)模塊還包括用以存放導(dǎo)繩的繩桶，位于所述承重支架的一側(cè)。

進(jìn)一步，所述控制模塊用來控制拋繩模塊和吊機(jī)模塊的工作，位于所述稱重支架的另一側(cè)。

進(jìn)一步，所述拋繩模塊設(shè)有兩個(gè)相并列的拋射炮筒，所述拋射炮筒內(nèi)設(shè)有牽引繩，所述拋射炮筒的下端設(shè)有機(jī)械或門，所述牽引繩通過機(jī)械或門與所述導(dǎo)繩相連接。

進(jìn)一步，所述吊機(jī)模塊的下端，位于所述錐形吊錘鎖緊裝置上還設(shè)有吊錘位置傳感器。

進(jìn)一步，所述吊錘接收器為圓錐形。

進(jìn)一步，所述承重支架采用工字鋼或方管焊接而成。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于利用壓縮空氣，將牽引繩拋繩到無人水面航行器的母船上，改變了傳統(tǒng)的需要有人進(jìn)行實(shí)際掛鉤操作或者需要采用與無人水面航行器相匹配的吊籠進(jìn)行吊裝的方式，并且本發(fā)明設(shè)有吊錘接收裝置，吊錘下放時(shí)能夠沿著拋繩模塊發(fā)射出的與母船相連接的導(dǎo)繩進(jìn)行移動(dòng)，極大增加了吊錘與吊錘接收器相連接的準(zhǔn)確性。

附圖說明

圖1本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

一種無人水面航行器收放裝置，包括拋繩模塊1、吊機(jī)模塊2和承重支架3，還包括通過導(dǎo)線與所述拋繩模塊1和吊機(jī)模塊2相連的控制模塊，所述拋繩模塊1設(shè)置在所述承重支架3的一側(cè)，所述吊機(jī)模塊2設(shè)置在所述承重支架3的上部，所述吊機(jī)模塊2的上端設(shè)有吊錘接收器21，下端設(shè)有錐形吊錘鎖緊裝置22，所述拋繩模塊1通過繩纜與所述錐形吊錘鎖緊裝置22相連接，

所述吊機(jī)模塊2還包括用以存放導(dǎo)繩的繩桶23，位于所述承重支架3的一側(cè)，所述吊機(jī)模塊2的下端還設(shè)有吊錘位置傳感器24，用來感應(yīng)錐形吊錘4是否與吊錘接收器21匹配就位。

所述拋繩模塊1設(shè)有兩個(gè)相并列的拋射炮筒11，所述拋射炮筒11內(nèi)設(shè)有牽引繩，所述拋射炮筒11的下端設(shè)有機(jī)械或門12，所述牽引繩通過機(jī)械或門12與所述導(dǎo)繩相連接，在拋繩模塊1拋出牽引繩后，牽引繩通過機(jī)械或門12帶動(dòng)獲得導(dǎo)繩，其中，機(jī)械或門12的原理是采用兩片連接卡片，將導(dǎo)繩和牽引繩組合連接在一個(gè)殼體內(nèi)，吊機(jī)模塊2上固連的導(dǎo)繩的一端連接到兩片連接卡片上，并且拋射炮筒11內(nèi)的兩個(gè)牽引繩也分別與兩片連接卡片連接，這樣在兩個(gè)相并列的拋射炮筒11單獨(dú)拋射任何一股牽引繩時(shí)都能帶動(dòng)連接到導(dǎo)繩；牽引繩經(jīng)過拋射炮筒11的拋射，到達(dá)用來吊裝無人水面航行器的母船上的吊機(jī)時(shí)，收緊牽引繩，以獲得導(dǎo)繩，并將獲得的導(dǎo)繩穿過設(shè)置在吊機(jī)上的錐形吊錘4；錐形吊錘4連接母船吊機(jī)并沿著導(dǎo)繩下落至所述吊錘接收器21，吊錘位置傳感器24檢測(cè)到錐形吊錘4下落到指定的位置(吊錘接收器21)后，錐形吊錘鎖緊裝置22自動(dòng)鎖緊，并發(fā)出已鎖緊信號(hào)——可起吊無人水面航行器。采用兩個(gè)相并列的拋射炮筒11設(shè)計(jì)，使用時(shí)，只使用其中一個(gè)，另一拋繩炮筒11作為備用。

所述吊錘接收器21為圓錐形，所述承重支架3采用工字鋼焊接而成。

上述實(shí)施例只是為了說明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的是在于讓本領(lǐng)域內(nèi)的普通技術(shù)人員能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，并不能以此限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡是根據(jù)本發(fā)明內(nèi)容的實(shí)質(zhì)所作出的等效的變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。