[發明專利]貨物智能化立體密集存儲方法及智能化密集立體庫系統

有效

• 申請號: 201610075008.3
• 申請日: 2016-02-04
• 公開（公告）號: CN107032033B
• 公開（公告）日: 2019-08-06
• 發明（設計）人: 俞忠文;李剛
• 申請（專利權）人: 唐山創通科技有限公司;沈陽萊茵機器人有限公司
• 主分類號: B65G1/10
• 分類號: B65G1/10;B65G1/137
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種貨物智能化立體密集存儲方法，其特征在于采用密集式移動貨架，利用配置在密集式移動貨架上方軌道上的智能三維搬運機器人對移動貨架上的貨物或貨箱進行存、取管理操作；

智能三維搬運機器人包括配有頂置平行縱向行走軌道的支架，縱向行走軌道通過縱向行走機構配置橫向行走軌道，橫向行走軌道通過橫向行走機構向下配置垂直軌道，垂直軌道通過垂直運行機構配置用于取放移送貨物或貨箱的貨叉機構；所述縱向行走機構是橫向軌道架兩端配置與縱向行走軌道配合的軌道輪和驅動輪或者配置與縱向行走軌道配合的軌道輪和與縱向行走軌道并行齒條配合的驅動齒輪；橫向軌道架配置的橫向行走軌道通過橫向行走機構向下配置垂直軌道；

所述橫向行走機構是倒U型豎軌道架頂部兩端配置與橫向行走軌道配合的軌道輪和驅動輪或者配置與橫向行走軌道配合的軌道輪和與橫向行走軌道并行齒條配合的驅動齒輪；或者所述橫向行走機構是豎軌道頂架通過旋轉電機驅動的回轉支撐向下配置倒U型豎軌道架，豎軌道頂架兩端配置與橫向行走軌道配合的軌道輪和驅動輪或者配置與橫向行走軌道配合的軌道輪和與橫向行走軌道并行齒條配合的驅動齒輪；

倒U型豎軌道架兩側向下制有一對豎向軌道架，豎向軌道架內側的一對豎向軌道通過垂直運行機構配置用于取放移送貨物或貨箱的貨叉機構；

所述貨叉機構包括橫向敞口的橫向管箱，所述管箱內有多層分別配置貨物或貨箱夾緊機構的橫向貨叉伸縮裝置；所述支架配置平行縱向行走軌道的矩形頂架固裝在多個并列支撐腿上；

所述夾緊機構為氣缸夾緊機構或電動夾緊機構；所述管箱內兩側立壁上配置多層對軌，每側對軌通過對軌輪和對軌驅動輪配置一側橫向貨叉架或者每側對軌通過對軌輪和該側對軌配置的齒條通過對軌驅動齒輪共同配置一側橫向貨叉架，每層相對的橫向貨叉架再通過連動的氣缸夾緊機構分別配置用于夾緊貨物或貨箱的貨叉；所述氣缸夾緊機構包括橫向驅動貨叉的貨叉抓緊氣缸，每層對軌驅動輪或對軌驅動齒輪通過與貨叉伸縮電機同軸的驅動軸固連在一起；

所述貨叉上裝有RFID識讀天線，所述貨物上或貨箱上相應位置粘貼有與所述RFID識讀天線配用的RFID電子標簽；所述智能三維搬運機器人通過大型支架固定的或直接固定在倉庫頂部或上部的軌道進行前后、左右移動，通過機器人的垂直直線單元實現貨叉帶動貨物或貨箱的上下移動；所述智能三維搬運機器人配有依次配接位于密集式移動貨架一端的堆拆垛機和接輥道輸送線；多個并列的密集式移動貨架分別配置智能三維搬運機器人、堆拆垛機和輥道輸送線；相鄰輥道輸送線之間配置兩個間隔并列的頂升移載機，最外側輥道輸送線在兩頂升移載機之間配置RFID和條碼識別裝置；智能三維搬運機器人配置的盤點射頻機構通過對密集式移動貨架上存儲的貨物或貨箱上的RFID和條碼讀取進行盤點。

2.根據權利要求1所述方法，其特征在于所述RFID和條碼識別裝置、輥道輸送線、頂升移載機和堆拆垛機共連PLC控制系統，盤點射頻機構和智能三維搬運機器人的動作機構共連機器人控制系統，一個或多個并列PLC控制系統和一個或多個并列機器人控制系統共連庫區控制工況機；

庫區控制工況機并聯庫房管理計算機和主控制器；主控制器并聯各庫區副控制器，每個庫區副控制器并聯各列的電機、傳感器；

或者庫區控制工況機并聯庫房管理計算機和主控制器；主控制器并聯各庫區副控制器，每個庫區副控制器并聯各列的電機、傳感器；庫房管理計算機并聯電力MIS系統和上級數據庫。