[發明專利]斜面推動型抓手

有效

• 申請號: 201610072211.5
• 申請日: 2016-02-02
• 公開（公告）號: CN105459143B
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發明（設計）人: 劉金石;張有斌;王帥忠
• 申請（專利權）人: 金石機器人常州股份有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 常州市英諾創信專利代理事務所(普通合伙) 32258
• 代理人: 鄭云

本發明涉及一種斜面推動型抓手，包括驅動裝置和抓手，驅動裝置上固定有第一楔塊，抓手上連接有第二楔塊，第一楔塊的斜面與第二楔塊的斜面配合。本發明的驅動裝置通過楔塊機構與抓手連接，楔塊機構具有自鎖功能，保證驅動裝置失效時保持抓手抓握穩定牢固，避免重物下落造成損失。

技術領域

本發明涉及機械抓手技術領域，尤其是一種斜面推動型抓手。

背景技術

工業機械手的研究獲得國內外相關學者的廣泛關注，其能夠高效率、高質量完成重復性作業任務，減輕人工勞動以提高工業產值，而且，在一些特殊工作機器人領域的應用等方面的實踐特性，使得工業機械手在工業生產中扮演著重要角色。然而現有的機械抓手不具有自鎖功能，一旦驅動裝置失效，抓手可能張開，抓握的重物下落，造成重大損失。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：為了解決現有的機械抓手不具有自鎖功能，一旦驅動裝置失效，抓手可能張開，抓握的重物下落，造成重大損失的問題，提供一種斜面推動型抓手。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種斜面推動型抓手，包括驅動裝置和抓手，所述驅動裝置上固定有第一楔塊，所述抓手上連接有第二楔塊，所述第一楔塊的斜面與第二楔塊的斜面配合。驅動裝置驅動第一楔塊動作，第一楔塊與第二楔塊配合，使第二楔塊向與第一楔塊運動方向垂直的方向移動，從而帶動抓手伸縮；在第一楔塊和第二楔塊移動過程中，第一楔塊的斜面與第二楔塊的斜面接觸面積由小到大，直到二者的斜面完全接觸，而后接觸面積由大變小，抓手閉合時，第一楔塊的斜面和第二楔塊的斜面錯開，第一楔塊與第二楔塊形成自鎖機構，保證驅動裝置失效時保持抓手抓握穩定牢固，避免重物下落造成損失。

還包括導向座，所述第二楔塊上固定有導向桿，所述導向桿與導向座滑動連接。第二楔塊移動時，導向桿在導向座的導向孔內滑動，限制第二楔塊的移動方向，防止抓手偏移。

所述第二楔塊上還設有承重桿，所述承重桿也與導向座滑動連接。承重桿分擔重物的部分重量，減輕抓手的負擔。

所述導向座上還固定有限位板，所述第一楔塊和第二楔塊均位于導向座與限位板之間，且第一楔塊的外側面與限位板的內側面貼合，限位板限制了第一楔塊的移動方向。

優選地，所述第一楔塊和第二楔塊的截面均為梯形。

所述驅動裝置為雙向氣缸，所述雙向氣缸的兩側各驅動一個抓手，節省動力和空間。

還包括橫梁、立柱和固定座，所述驅動裝置和導向座均固定在固定座的下方，所述橫梁的兩端連接立柱上端，立柱的下端與固定座連接。橫梁兩端下方的抓手相對，將產品的兩端夾緊，橫梁上可以連接動力設備，控制抓手各個方向的移動和轉動，以適用于不同的產品。

本發明的有益效果是，本發明的驅動裝置通過楔塊機構與抓手連接，楔塊機構具有自鎖功能，保證驅動裝置失效時保持抓手抓握穩定牢固，避免重物下落造成損失。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1是本發明的立體結構示意圖；

圖2是抓手張開的結構示意圖；

圖3是抓手閉合的結構示意圖。

圖中：1.雙向氣缸，2.第一楔塊，3.第二楔塊，4.抓手，5.導向座，6.導向桿，7.承重桿，8.限位板，9.固定座，10.立柱，11.橫梁。

具體實施方式

現在結合附圖對本發明作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本發明的基本結構，因此其僅顯示與本發明有關的構成。