[發(fā)明專利]一種無人機(jī)控制方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610064012.X
• 申請(qǐng)日: 2016-01-29
• 公開（公告）號(hào): CN105468024B
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭衛(wèi)鋒;其他發(fā)明人請(qǐng)求不公開姓名
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京臻迪機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10;G01S19/14;G08C17/02
• 代理公司: 北京德琦知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11018
• 代理人: 衣淑鳳;宋志強(qiáng)

本申請(qǐng)?zhí)岢鲆环N無人機(jī)控制方法和裝置。方法包括：無人機(jī)周期性地向操作員的遙控器中的GPS模塊獲取操作員的GPS位置信息；當(dāng)獲取到操作員的GPS位置信息時(shí)，無人機(jī)根據(jù)操作員的GPS位置信息與當(dāng)前本無人機(jī)的GPS位置信息，計(jì)算本無人機(jī)與操作員之間的距離d_c；無人機(jī)判斷d_c是否小于無人機(jī)與操作員之間的最小安全距離d_s，若是，無人機(jī)沿著以操作員為起點(diǎn)，以操作員和本無人機(jī)組成的射線的正方向前進(jìn)。本申請(qǐng)?zhí)岣吡藷o人機(jī)的飛行安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及無人機(jī)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人機(jī)控制方法和裝置。

背景技術(shù)

近十幾年來，無人機(jī)已被廣泛應(yīng)用于航拍攝影、電力巡檢、環(huán)境監(jiān)測(cè)、森林防火、災(zāi)情巡查、防恐救生、軍事偵察、戰(zhàn)場(chǎng)評(píng)估等領(lǐng)域，有效克服了有人駕駛飛機(jī)空中作業(yè)的不足，降低了購買與維護(hù)成本，提高了運(yùn)載工具的安全性。

無人機(jī)空中作業(yè)時(shí)，真實(shí)的飛行環(huán)境很難完全預(yù)知，面臨著山脈、建筑物、樹木、輸電線路等有形障礙物的約束，以及禁飛區(qū)、危險(xiǎn)區(qū)等無形障礙物的約束；需要注意的是，由于無人機(jī)空中作業(yè)時(shí)，還需要操作員手持遙控器對(duì)無人機(jī)的飛行進(jìn)行控制，此時(shí)，操作員實(shí)際上也屬于無人機(jī)的有形障礙物，為了保證操作員的安全，也為了避免損壞無人機(jī)，必須為無人機(jī)設(shè)計(jì)合理的飛行路線。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供無人機(jī)控制方法和裝置，以提高無人機(jī)的飛行安全性。

本申請(qǐng)的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種無人機(jī)控制方法，該方法包括：

無人機(jī)周期性地向操作員的遙控器中的全球定位系統(tǒng)GPS模塊獲取操作員的GPS位置信息；

當(dāng)獲取到操作員的GPS位置信息時(shí)，無人機(jī)根據(jù)操作員的GPS位置信息與當(dāng)前本無人機(jī)的GPS位置信息，計(jì)算本無人機(jī)與操作員之間的距離d_c；

無人機(jī)判斷d_c是否小于無人機(jī)與操作員之間的最小安全距離d_s，若是，無人機(jī)沿著以操作員為起點(diǎn)，以操作員和本無人機(jī)組成的射線的正方向前進(jìn)。

一種無人機(jī)控制裝置，位于無人機(jī)上，其特征在于，該裝置包括：

全球定位系統(tǒng)GPS信息獲取模塊：周期性地向操作員的遙控器中的全球定位系統(tǒng)GPS模塊獲取操作員的GPS位置信息；

控制模塊：當(dāng)獲取到操作員的GPS位置信息時(shí)，根據(jù)操作員的GPS位置信息與當(dāng)前本無人機(jī)的GPS位置信息，計(jì)算本無人機(jī)與操作員之間的距離d_c，判斷d_c是否小于無人機(jī)與操作員之間的最小安全距離d_s，若是，控制本無人機(jī)沿著以操作員為起點(diǎn)，以操作員和本無人機(jī)組成的射線的正方向前進(jìn)。

可見，本申請(qǐng)實(shí)施例中，當(dāng)無人機(jī)發(fā)現(xiàn)本無人機(jī)與操作員之間的距離小于預(yù)設(shè)最小安全距離時(shí)，則沿著以操作員為起點(diǎn)，以操作員和本無人機(jī)組成的射線的正方向前進(jìn)，從而盡可能地避免了對(duì)操作員的傷害，也避免了損壞本無人機(jī)，提高了飛行安全性。

附圖說明

圖1為本申請(qǐng)一實(shí)施例提供的無人機(jī)控制方法流程圖；

圖2為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的無人機(jī)控制裝置的組成示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明再作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

圖1為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的無人機(jī)控制方法流程圖，其具體步驟如下：

步驟100：無人機(jī)保存管理員預(yù)先配置的無人機(jī)與操作員之間的最小安全距離值d_s。