[發明專利]一種無人機控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201610064012.X
• 申請日: 2016-01-29
• 公開（公告）號: CN105468024B
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 鄭衛鋒;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 北京臻迪機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01S19/14;G08C17/02
• 代理公司: 北京德琦知識產權代理有限公司 11018
• 代理人: 衣淑鳳;宋志強

1.一種無人機控制方法，其特征在于，該方法包括：

無人機周期性地向操作員的遙控器中的全球定位系統GPS模塊獲取操作員的GPS位置信息；

當獲取到操作員的GPS位置信息時，無人機根據操作員的GPS位置信息與當前本無人機的GPS位置信息，計算本無人機與操作員之間的距離d_c；

無人機判斷d_c是否小于無人機與操作員之間的最小安全距離d_s，若是，無人機沿著以操作員為起點，以操作員和本無人機組成的射線的正方向前進。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述無人機沿著以操作員為起點，以操作員和本無人機組成的射線的正方向前進包括：

計算以操作員為起點，以操作員和本無人機組成的射線的正方向對應的航向角angle：

angle＝atan2f(sin(lon)×cos(lat_home_rad),cos(lat_uav_rad)×sin(lat_home_rad)–sin(lat_uav_rad)×cos(lat_home_rad)×cos(lon))

其中，atan2f為求反正切函數，lat_home_rad為當前操作員所在緯度對應的弧度，lat_uav_rad為當前無人機所在緯度對應的弧度，lon＝lon_home_rad–lon_uav_rad，lon_home_rad為當前操作員所在經度對應的弧度，lon_uav_rad為當前無人機所在經度對應的弧度；

無人機沿著計算出的angle的方向飛行。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：

當無人機要向左轉時，則沿著以操作員為起點，以操作員和本無人機組成的射線的左切線方向前進。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：

當無人機要向右轉時，則沿著以操作員為起點，以操作員和本無人機組成的射線的右切線方向前進。

5.一種無人機控制裝置，位于無人機上，其特征在于，該裝置包括：

全球定位系統GPS信息獲取模塊：周期性地向操作員的遙控器中的全球定位系統GPS模塊獲取操作員的GPS位置信息；

控制模塊：當獲取到操作員的GPS位置信息時，根據操作員的GPS位置信息與當前本無人機的GPS位置信息，計算本無人機與操作員之間的距離d_c，判斷d_c是否小于無人機與操作員之間的最小安全距離d_s，若是，控制本無人機沿著以操作員為起點，以操作員和本無人機組成的射線的正方向前進。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述控制模塊控制本無人機沿著以操作員為起點，以操作員和本無人機組成的射線的正方向前進包括：

計算以操作員為起點，以操作員和本無人機組成的射線的正方向對應的航向角angle：

angle＝atan2f(sin(lon)×cos(lat_home_rad),cos(lat_uav_rad)×sin(lat_home_rad)–sin(lat_uav_rad)×cos(lat_home_rad)×cos(lon))

其中，atan2f為求反正切函數，lat_home_rad為當前操作員所在緯度對應的弧度，lat_uav_rad為當前本無人機所在緯度對應的弧度，lon＝lon_home_rad–lon_uav_rad，lon_home_rad為當前操作員所在經度對應的弧度，lon_uav_rad為當前本無人機所在經度對應的弧度；

控制本無人機沿著計算出的angle的方向飛行。

7.根據權利要求5或6所述的裝置，其特征在于，所述控制模塊進一步用于，

當本無人機要向左轉時，則沿著以操作員為起點，以操作員和本無人機組成的射線的左切線方向前進。

8.根據權利要求5或6所述的裝置，其特征在于，所述控制模塊進一步用于，

當本無人機要向右轉時，則沿著以操作員為起點，以操作員和本無人機組成的射線的右切線方向前進。