[發明專利]基于GPS的電力設備X射線檢測平臺控制系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201610057626.5
• 申請日: 2016-01-28
• 公開（公告）號: CN105549593B
• 公開（公告）日: 2018-07-31
• 發明（設計）人: 劉榮海;史騰飛;鄭欣;馬朋飛;郭新良;楊迎春;于虹
• 申請（專利權）人: 云南電網有限責任公司電力科學研究院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京弘權知識產權代理事務所(普通合伙) 11363
• 代理人: 逯長明;許偉群

1.一種基于GPS的電力設備X射線檢測平臺控制系統，用于電力設備X射線檢測平臺的控制，其特征在于，所述電力設備X射線檢測平臺包括電力設備X射線檢測智能車和機械手臂，所述機械手臂設置在所述電力設備X射線檢測智能車上，包括：位于所述電力設備X射線檢測平臺上的無線傳輸單元、平臺系統控制單元和數據處理單元；

其中，所述平臺系統控制單元分別通信連接所述無線傳輸單元和數據處理單元；所述電力設備X射線檢測智能車內包括智能車控制單元，所述智能車控制單元控制所述電力設備X射線檢測智能車和機械手臂；

所述機械手臂的末端固定連接所述電力設備X射線檢測智能車，在所述電力設備X射線檢測智能車的前端和機械手臂的頂端分別設置GPS定位裝置，所述GPS定位裝置通信連接所述數據處理單元；智能車控制單元通信連接所述平臺系統控制單元。

2.根據權利要求1所述的基于GPS的電力設備X射線檢測平臺控制系統，其特征在于，所述電力設備X射線檢測智能車的前端和機械手臂的頂端分別設置超聲波測距儀，所述超聲波測距儀分別通信連接所述智能車控制單元。

3.根據權利要求2所述的基于GPS的電力設備X射線檢測平臺控制系統，其特征在于，所述智能車控制單元包括距離判斷模塊，所述判斷模塊用于判斷所述電力設備X射線檢測智能車或機械手臂與障礙物之間的距離是否在安全距離內，所述障礙物包括待檢測設備和其他帶電設備。

4.根據權利要求1所述的基于GPS的電力設備X射線檢測平臺控制系統，其特征在于，所述平臺系統控制單元包括時間統計模塊，所述時間統計模塊通信連接所述無線傳輸單元。

5.一種基于GPS的電力設備X射線檢測平臺控制方法，其特征在于，其方法主要包括：

電力設備X射線檢測平臺的無線傳輸單元接收對目標設備進行檢測的命令，所述命令包括目標設備的位置信息和目標設備的具體信息，所述無線傳輸單元將接收到的所述命令發送至平臺系統控制單元，所述平臺系統控制單元將所述命令發送至數據處理單元；

所述平臺系統控制單元將所述命令發送至智能車控制單元，所述智能車控制單元根據所述命令控制所述電力設備X射線檢測智能車運行；

所述電力設備X射線檢測智能車的GPS定位裝置獲取智能車位置信息，將所述智能車位置信息發送至所述數據處理單元；

所述數據處理單元判斷所述目標設備的位置信息與所述智能車位置信息是否一致，若否，則所述數據處理單元將所述智能車位置信息發送至所述平臺系統控制單元，所述平臺系統控制單元將繼續運行的命令發送至所述智能車控制單元，所述智能車控制單元控制所述智能車繼續運行；

若是，則所述智能車停止移動，所述智能車控制單元控制機械手臂開始運行；

所述機械手臂上的GPS定位裝置獲取機械手臂位置信息，將所述機械手臂位置信息發送至所述數據處理單元；

所述數據處理單元判斷所述機械手臂位置信息與所述目標設備的具體信息是否一致，若否，則所述數據處理單元將所述機械手臂位置信息發送至所述平臺系統控制單元，所述平臺系統控制單元將繼續運行的命令發送至所述智能車控制單元，所述智能車控制單元控制所述機械手臂繼續運行；

若是，則所述機械手臂位置信息完成定位，停止移動，電力設備X射線檢測平臺開始設備檢測。

6.根據權利要求5所述的基于GPS的電力設備X射線檢測平臺控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述電力設備X射線檢測智能車與障礙物的距離；

判斷所述距離是否在安全距離內；

如果是，則繼續前行；

否則，所述電力設備X射線檢測智能車進行避障操作。

7.根據權利要求5所述的基于GPS的電力設備X射線檢測平臺控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述機械手臂與所述目標設備的距離；

判斷所述距離是否在安全距離內；

如果是，則繼續執行動作；

否則，所述機械手臂向遠離所述目標設備的方向移動。

8.根據權利要求5-7任意一項所述的基于GPS的電力設備X射線檢測平臺控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

設定執行所述命令所用時間T；

獲取執行所述命令實際已用的時間t；

當t＞T時，基于GPS的電力設備X射線檢測平臺控制系統停止運行。