[發明專利]一種藥瓶夾持位置矯正方法及系統

在審

• 申請號: 201610057198.6
• 申請日: 2016-01-27
• 公開（公告）號: CN107014290A
• 公開（公告）日: 2017-08-04
• 發明（設計）人: 劉葆春;吳建文
• 申請（專利權）人: 深圳市衛邦科技有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G05D3/12
• 代理公司: 深圳市愛迪森知識產權代理事務所(普通合伙)44341
• 代理人: 何婷,田利瓊

【技術領域】

本發明涉及醫療器械技術領域，尤其涉及一種藥瓶夾持位置矯正方法及系統。

【背景技術】

由于機器視覺系統可以快速獲取大量信息，而且易于自動處理，也易于同設計信息以及加工控制信息集成，因此，在現代自動化生產過程中，人們將機器視覺系統廣泛地用于工況監視、成品檢驗和質量控制等領域。機器視覺系統能夠通過機器視覺將被攝取目標轉換成圖像信號，傳送給專用的圖像處理系統，根據像素分布和亮度、顏色等信息，轉變成數字化信號；圖像系統對這些信號進行各種運算來抽取目標的特征，進而根據判別的結果來控制機械設備的操作。

在藥品的配藥過程中，機械手需要夾持藥瓶進行灌藥，夾持藥瓶位置不準將導致配藥精度不準，現有的配藥系統依靠人工監控機械手夾持藥瓶的位置是否準確，監控效率較低，監控精度不夠準確。

【發明內容】

本發明要解決的技術問題是現有的配藥系統依靠人工監控機械手夾持藥瓶的位置是否準確，監控效率較低，監控精度不夠準確。

為解決上述技術問題，本發明提供以下技術方案：

一方面，本發明提供一種藥瓶夾持位置矯正方法，包括以下步驟：

采集藥瓶圖像；

根據所采集的藥瓶圖像確定藥瓶類型并在所采集的藥瓶圖像上標記藥瓶瓶頸檢測點的像素坐標；

根據藥瓶的實際物理量尺寸、所采集的藥瓶圖像的像素數量、所標記的藥瓶瓶頸檢測點的像素坐標及藥瓶瓶頸參考點的像素坐標計算機器視覺 偏移量并反饋給夾持藥瓶的夾持機械手；

根據機器視覺的偏移量矯正藥瓶的夾持機械手夾持藥瓶的坐標位置。

在一些實施例中，所述根據所采集的藥瓶圖像確定藥瓶類型并在所采集的藥瓶圖像上標記當前瓶頸檢測點的像素坐標具體為：

由下自上分析所采集的藥瓶圖像中藥瓶的外部輪廓，若輪廓由寬變窄再變寬則確定藥瓶類型為安瓿瓶，在所采集的藥瓶圖像上標記最窄處的中心像素坐標作為藥瓶瓶頸檢測點的像素坐標；若輪廓由平滑變化發生跳變則確定藥瓶類型為西林瓶，在所采集的藥瓶圖像上標記輪廓跳變處的中心像素坐標作為藥瓶瓶頸檢測點的像素坐標。

在一些實施例中，所述根據藥瓶的實際物理量尺寸、所采集的藥瓶圖像的像素數量、所標記的藥瓶瓶頸檢測點的像素坐標及藥瓶瓶頸參考點的像素坐標計算機器視覺的偏移量并反饋給夾持藥瓶的夾持機械手具體為：

根據藥瓶的實際物理量尺寸除以所采集的藥瓶圖像的像素數量得到單位像素物理量；

根據所標記的藥瓶瓶頸檢測點的像素坐標減去藥瓶瓶頸參考點的像素坐標得到藥瓶瓶頸的像素坐標偏移量差值；

根據所述藥瓶瓶頸的像素坐標偏移量差值乘以所述單位像素物理量得到機器視覺的偏移量并反饋給夾持藥瓶的夾持機械手。

在一些實施例中，所述根據機器視覺偏移量矯正藥瓶的夾持機械手夾持藥瓶的坐標位置具體為：

根據所采集的藥瓶圖像的像素坐標與藥瓶的實際物理尺寸的空間坐標建立對應的映射關系；

根據機器視覺偏移量利用所述對應的映射關系通過坐標轉換得到夾持機械手偏移量；

根據所述夾持機械手偏移量矯正藥瓶的夾持機械手夾持藥瓶的坐標位置。

在一些實施例中，所述根據所述夾持機械手偏移量矯正藥瓶的夾持機械手夾持藥瓶的坐標位置范圍具體為：根據所述夾持機械手偏移量矯正安瓿瓶的夾持機械手夾持安瓿瓶的瓶頸的坐標位置范圍；根據所述夾持機械手偏移量矯正西林瓶的夾持機械手夾持西林瓶的瓶頭的坐標位置范圍。

另一方面，本發明還提供一種藥瓶夾持位置矯正系統，包括藥瓶圖像采集裝置、藥瓶圖像分析裝置、機器視覺偏移量計算裝置和夾持機械手矯正裝置，其中，

藥瓶圖像采集裝置用于采集藥瓶圖像；

藥瓶圖像分析裝置用于根據所采集的藥瓶圖像確定藥瓶類型并在所采集的藥瓶圖像上標記藥瓶瓶頸檢測點的像素坐標；

機器視覺偏移量計算裝置用于根據藥瓶的實際物理量尺寸、所采集的藥瓶圖像的像素數量、所標記的藥瓶瓶頸檢測點的像素坐標及藥瓶瓶頸參考點的像素坐標計算機器視覺偏移量并反饋給夾持藥瓶的夾持機械手；

夾持機械手矯正裝置用于根據機器視覺的偏移量矯正藥瓶的夾持機械手夾持藥瓶的坐標位置。

在一些實施例中，所述藥瓶圖像分析裝置根據所采集的藥瓶圖像確定藥瓶類型并在所采集的藥瓶圖像上標記藥瓶瓶頸檢測點的像素坐標具體為：