[發明專利]一種藥瓶夾持位置矯正方法及系統

在審

• 申請號: 201610057198.6
• 申請日: 2016-01-27
• 公開（公告）號: CN107014290A
• 公開（公告）日: 2017-08-04
• 發明（設計）人: 劉葆春;吳建文
• 申請（專利權）人: 深圳市衛邦科技有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G05D3/12
• 代理公司: 深圳市愛迪森知識產權代理事務所(普通合伙)44341
• 代理人: 何婷,田利瓊

1.一種藥瓶夾持位置矯正方法，其特征在于，包括以下步驟：

采集藥瓶圖像；

根據所采集的藥瓶圖像確定藥瓶類型并在所采集的藥瓶圖像上標記藥瓶瓶頸檢測點的像素坐標；

根據藥瓶的實際物理量尺寸、所采集的藥瓶圖像的像素數量、所標記的藥瓶瓶頸檢測點的像素坐標及藥瓶瓶頸參考點的像素坐標計算機器視覺偏移量并反饋給夾持藥瓶的夾持機械手；

根據機器視覺的偏移量矯正藥瓶的夾持機械手夾持藥瓶的坐標位置。

2.根據權利要求1所述的藥瓶夾持位置矯正方法，其特征在于，所述根據所采集的藥瓶圖像確定藥瓶類型并在所采集的藥瓶圖像上標記當前瓶頸檢測點的像素坐標具體為：

由下自上分析所采集的藥瓶圖像中藥瓶的外部輪廓，若輪廓由寬變窄再變寬則確定藥瓶類型為安瓿瓶，在所采集的藥瓶圖像上標記最窄處的中心像素坐標作為藥瓶瓶頸檢測點的像素坐標；若輪廓由平滑變化發生跳變則確定藥瓶類型為西林瓶，在所采集的藥瓶圖像上標記輪廓跳變處的中心像素坐標作為藥瓶瓶頸檢測點的像素坐標。

3.根據權利要求1所述的藥瓶夾持位置矯正方法，其特征在于，所述根據藥瓶的實際物理量尺寸、所采集的藥瓶圖像的像素數量、所標記的藥瓶瓶頸檢測點的像素坐標及藥瓶瓶頸參考點的像素坐標計算機器視覺的偏移量并反饋給夾持藥瓶的夾持機械手具體為：

根據藥瓶的實際物理量尺寸除以所采集的藥瓶圖像的像素數量得到單位像素物理量；

根據所標記的藥瓶瓶頸檢測點的像素坐標減去藥瓶瓶頸參考點的像素坐標得到藥瓶瓶頸的像素坐標偏移量差值；

根據所述藥瓶瓶頸的像素坐標偏移量差值乘以所述單位像素物理量得到機器視覺的偏移量并反饋給夾持藥瓶的夾持機械手。

4.根據權利要求1所述的藥瓶夾持位置矯正方法，其特征在于，所述根據機器視覺偏移量矯正藥瓶的夾持機械手夾持藥瓶的坐標位置具體為：

根據所采集的藥瓶圖像的像素坐標與藥瓶的實際物理尺寸的空間坐標建立對應的映射關系；

根據機器視覺偏移量利用所述對應的映射關系通過坐標轉換得到夾持機械手偏移量；

根據所述夾持機械手偏移量矯正藥瓶的夾持機械手夾持藥瓶的坐標位置。

5.根據權利要求4所述的藥瓶夾持位置矯正方法，其特征在于，所述根據所述夾持機械手偏移量矯正藥瓶的夾持機械手夾持藥瓶的坐標位置范圍具體為：根據所述夾持機械手偏移量矯正安瓿瓶的夾持機械手夾持安瓿瓶的瓶頸的坐標位置范圍；根據所述夾持機械手偏移量矯正西林瓶的夾持機械手夾持西林瓶的瓶頭的坐標位置范圍。

6.一種藥瓶夾持位置矯正系統，其特征在于，包括藥瓶圖像采集裝置、藥瓶圖像分析裝置、機器視覺偏移量計算裝置和夾持機械手矯正裝置，其中，

藥瓶圖像采集裝置用于采集藥瓶圖像；

藥瓶圖像分析裝置用于根據所采集的藥瓶圖像確定藥瓶類型并在所采集的藥瓶圖像上標記藥瓶瓶頸檢測點的像素坐標；機器視覺偏移量計算裝置用于根據藥瓶的實際物理量尺寸、所采集的藥瓶圖像的像素數量、所標記的藥瓶瓶頸檢測點的像素坐標及藥瓶瓶頸參考點的像素坐標計算機器視覺偏移量并反饋給夾持藥瓶的夾持機械手；

夾持機械手矯正裝置用于根據機器視覺的偏移量矯正藥瓶的夾持機械手夾持藥瓶的坐標位置。

7.根據權利要求6所述的藥瓶夾持位置矯正系統，其特征在于，所述藥瓶圖像分析裝置根據所采集的藥瓶圖像確定藥瓶類型并在所采集的藥瓶圖像上標記藥瓶瓶頸檢測點的像素坐標具體為：

由下自上分析所采集的藥瓶圖像中藥瓶的外部輪廓，若輪廓由寬變窄再變寬則確定藥瓶類型為安瓿瓶，在所采集的藥瓶圖像上標記最窄處的中心像素坐標作為藥瓶瓶頸檢測點的像素坐標；若輪廓由平滑變化發生跳變則確定藥瓶類型為西林瓶，在所采集的藥瓶圖像上標記輪廓跳變處的中心像素坐標作為藥瓶瓶頸檢測點的像素坐標。