[發明專利]一種無人駕駛車輛的測試方法

有效

• 申請號: 201610056814.6
• 申請日: 2016-01-27
• 公開（公告）號: CN105699095B
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發明（設計）人: 付云飛;胡倩
• 申請（專利權）人: 常州加美科技有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種無人駕駛車輛的測試方法，其特征在于，包括無人駕駛車輛的測試場、測試系統裝置及其測試方法：

所述的測試場是在空曠人少的地方建立一個模擬現實中典型道路和交通設施的行車環境，對測試場進行數字化，且測試場內每條道路中心線、車道線、道路邊緣線、斑馬線、停車線、交通標志牌、交通信號燈的位置都設定三維坐標，并與GPS測量坐標相吻合；

所述測試系統裝置獨立于測試車輛，與測試車輛無信息交流；

所述的測試系統裝置，包括RTK實時動態控制系統、中央控制電腦、交通標志控制系統、交通信號燈控制系統和行車圖像采集系統；

所述的測試方法是利用RTK實時動態控制系統實時記錄測試車輛的三維坐標，繪制測試車輛行車軌跡圖，并與數字化三維測試場的坐標作對比，計算測試車輛行駛軌跡與預計軌跡的偏差值，同時通過測試點的行車圖像采集系統記錄測試車輛在不同交通環境下的外在行車狀態和操作行為，將每個測試點測得的結果與測試標準進行對比，判定測試結果是否合格，并形成一個測試報告。

2.根據權利要求1所述的無人駕駛車輛的測試方法，其特征在于：所述無人駕駛車輛的測試場是模擬現實中典型道路和行車環境進行建立，包括各種典型道路、交叉路口和交通設施，道路和交通設施都按照國家標準進行設計、施工和安裝；對整個測試場進行數字化處理，測試場里的每條道路中心線、車道線、道路邊緣線、斑馬線、停車線、交通標志牌、交通信號燈的位置都具有實際的三維坐標，其坐標和GPS測量坐標相吻合。

3.根據權利要求1所述的無人駕駛車輛的測試方法，其特征在于：所述的測試系統裝置包括：RTK實時動態控制系統、中央控制電腦、交通標志控制系統、交通信號燈控制系統和行車圖像采集系統；所述的RTK實時動態控制系統包括：差分GPS基站、車載GPS移動終端、車輛坐標信號傳輸裝置、數據處理電腦和GSM模塊無線傳輸裝置；該系統將差分GPS基站架設在周圍視野開闊的控制點上，以利于接收衛星信號和數據鏈信號，車載GPS移動終端放置在測試車輛中，差分GPS基站通過數據鏈將觀測值和坐標信息傳送給車載GPS移動終端，經過基線解算、平差、坐標轉換最后得到測試車輛的實時坐標，車載GPS移動終端與車輛坐標信號傳輸裝置通過數據線連接，車輛坐標信號傳輸裝置將測試車輛的實時坐標通過有線連接的方式發送到數據處理電腦，將經過計算的數據通過數據線傳送到GSM模塊無線傳輸裝置，GSM模塊無線傳輸裝置將數據以無線連接的方式發送給中央控制電腦；中央控制電腦接收數據后會發送一個接收信號反饋回車輛坐標信號傳輸裝置，如果車輛坐標信號傳輸裝置沒有收到反饋信號，則需再次發送數據到中央控制電腦；

所述交通標志控制系統包括：電子交通標志牌、標志牌控制器和標志牌控制電腦；中央控制電腦中將測試方案傳輸給與其連接的標志牌控制電腦，標志牌控制電腦收到測試方案，提取相關控制信息，通過無線連接方式將相關信息發送給標志牌控制器，標志牌控制器將控制信息通過數據線發送到電子交通標志牌中，以控制電子交通標志牌的顯示內容；

所述交通信號燈控制系統包括：信號燈控制電腦、信號燈控制器和交通信號燈；中央控制電腦將測試方案傳輸到與其連接的信號燈控制電腦，信號燈控制電腦收到測試方案，提取相關控制信息，通過無線連接方式將相關信息發送給信號燈控制器，信號燈控制器與交通信號燈通過數據線連接，并控制交通信號燈的顯示內容；

所述行車圖像采集系統包括：攝像機、圖像信號傳輸裝置和圖像處理電腦；該系統將攝像機安裝在各個測試點，記錄測試車輛的外在行車狀態和操作行為，通過數據線將記錄的行車圖像發送給圖像信號傳輸裝置，圖像信號傳輸裝置將圖像以無線連接的方式發送到圖像處理電腦，圖像處理電腦與中央控制電腦相連接。

4.根據權利要求1所述的無人駕駛車輛的測試方法，其特征在于：所述的測試方法如下：

(1)制定測試方案，包括：設計行車路徑，設定信號燈類型和變化時間，設定交通標志牌內容；

(2)設置和調試測試系統裝置，包括：RTK實時動態控制系統，交通信號燈控制系統，交通標志控制系統，行車圖像采集系統；

(3)將測試車輛停在測試起點位置，并將測試方案輸入中央控制電腦；

(4)啟動測試車輛，按照測試方案行駛；

(5)通過RTK實時動態控制系統記錄測試車輛的實時坐標，計算測試車輛在行駛過程中的速度、加速度、平均速度、位移、停車時離停車線的距離，并將記錄的所有坐標值標在數字化測試場上，繪出測試車輛的行車軌跡圖，通過與數字化測試場的三維坐標進行比較，算出與預定軌跡的偏差值，并與測試標準比較，判斷該項測試是否合格；

(6)通過行車圖像采集系統拍攝測試車輛的行車影像，記錄測試車輛外在行車狀態和操作行為，與并測試標準比較，判斷該項測試是否合格；

(7)通過對測試車輛行車軌跡偏差值的分析并結合行車圖像采集系統記錄的行車影像，評估測試車輛在識別和操控方面是否合格；

(8)評估測試車輛的測試結果是否合格，并形成一個測試報告。