[發(fā)明專利]一種無人駕駛車輛的測(cè)試方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610056814.6
• 申請(qǐng)日: 2016-01-27
• 公開（公告）號(hào): CN105699095B
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 付云飛;胡倩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 常州加美科技有限公司
• 主分類號(hào): G01M17/007
• 分類號(hào): G01M17/007
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種無人駕駛車輛的測(cè)試方法，包括：無人駕駛車輛測(cè)試場(chǎng)的構(gòu)成、測(cè)試系統(tǒng)裝置以及測(cè)試方法。測(cè)試場(chǎng)包括高速道路、城市道路、鄉(xiāng)村道路和特殊道路。測(cè)試系統(tǒng)裝置包括RTK實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)、行車圖像采集系統(tǒng)、數(shù)據(jù)處理設(shè)備等。測(cè)試方法是利用RTK實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)記錄測(cè)試車輛的三維坐標(biāo)，并與數(shù)字化三維測(cè)試場(chǎng)的坐標(biāo)作對(duì)比，繪制測(cè)試車輛行車軌跡圖，計(jì)算測(cè)試車輛行駛軌跡與預(yù)計(jì)軌跡的偏差值，行車速度等數(shù)據(jù)，通過安裝在測(cè)試點(diǎn)的行車圖像采集系統(tǒng)記錄測(cè)試車輛在不同交通環(huán)境下的外在行車狀態(tài)和操作行為，最后將每個(gè)測(cè)試點(diǎn)測(cè)得的結(jié)果與測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行對(duì)比，判定測(cè)試結(jié)果是否合格，并形成一個(gè)測(cè)試報(bào)告。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人駕駛車輛測(cè)試技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種無人駕駛車輛測(cè)試系統(tǒng)裝置和測(cè)試方法。

背景技術(shù)

無人駕駛車輛是集自動(dòng)控制、視覺計(jì)算、體系結(jié)構(gòu)等眾多技術(shù)于一體的高度發(fā)展的產(chǎn)物，是衡量一個(gè)國家科研實(shí)力和工業(yè)水平的重要標(biāo)志，在國防和國民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。現(xiàn)階段，針對(duì)無人駕駛車輛的性能測(cè)試只停留在相對(duì)封閉、簡單的環(huán)境中進(jìn)行，根據(jù)《中華人民共和國道路交通安全法》的規(guī)定，無人駕駛車輛無法在現(xiàn)實(shí)道路上進(jìn)行測(cè)試。

在測(cè)試階段的無人駕駛車輛直接上路測(cè)試會(huì)有一定危險(xiǎn)性，另外，即使無人駕駛車輛技術(shù)已經(jīng)成熟，作為成熟產(chǎn)品推向市場(chǎng)銷售前，需要一個(gè)能夠評(píng)價(jià)無人駕駛車輛各種性能指標(biāo)的測(cè)試場(chǎng)。無人駕駛車輛測(cè)試場(chǎng)可以模擬真實(shí)交通道路環(huán)境，設(shè)置交通信號(hào)燈、交通標(biāo)志牌、“行人”以及道路上會(huì)遇到的障礙物，通過在測(cè)試場(chǎng)中的測(cè)試，可以得出評(píng)估無人駕駛車輛性能的測(cè)試報(bào)告。

隨著無人駕駛車輛技術(shù)的不斷發(fā)展和完善，如何準(zhǔn)確、科學(xué)的評(píng)價(jià)無人駕駛車輛的各種性能，則需要研究和提出一種完全獨(dú)立于測(cè)試車輛的測(cè)試方法和在真實(shí)環(huán)境下的評(píng)價(jià)體系以及系統(tǒng)化的測(cè)試裝置。

現(xiàn)階段各研發(fā)機(jī)構(gòu)都按照自己的方法對(duì)無人駕駛車輛進(jìn)行測(cè)試，有的研究機(jī)構(gòu)提出了幾種無人駕駛車輛的測(cè)試方法，也有國內(nèi)外相關(guān)機(jī)構(gòu)組織無人駕駛車輛比賽，并提出了一些測(cè)試方法和比賽規(guī)則，這些都對(duì)無人駕駛車輛的研發(fā)起了很大推動(dòng)作用，但都無法像有人駕駛車輛測(cè)試那樣實(shí)現(xiàn)第三方在真實(shí)環(huán)境中進(jìn)行測(cè)試評(píng)價(jià)。

本發(fā)明提出了一種針對(duì)無人駕駛車輛性能測(cè)試的測(cè)試場(chǎng)方案、測(cè)試系統(tǒng)裝置和測(cè)試方法。測(cè)試系統(tǒng)裝置與被測(cè)試車輛沒有直接連接關(guān)系和信息交流，可以獨(dú)立于被測(cè)試車輛，所以可以保證測(cè)試結(jié)果的獨(dú)立性和公正性。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述問題，本發(fā)明提出了一種無人駕駛車輛的測(cè)試方法，包括無人駕駛車輛的測(cè)試場(chǎng)、測(cè)試系統(tǒng)裝置及其測(cè)試方法。

無人駕駛車輛測(cè)試場(chǎng)是模擬現(xiàn)實(shí)中典型道路和行車環(huán)境進(jìn)行建立，包括各種典型道路，交叉路口和交通設(shè)施，道路和交通設(shè)施都按照國家標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)計(jì)，施工和安裝；同時(shí)在測(cè)試場(chǎng)內(nèi)設(shè)置用于測(cè)試無人駕駛車輛各種性能指標(biāo)的測(cè)試系統(tǒng)裝置。

本發(fā)明將整個(gè)無人駕駛車輛測(cè)試場(chǎng)進(jìn)行數(shù)字化，測(cè)試場(chǎng)中所有車道線、中心線、停車線、斑馬線以及交通信號(hào)燈位置，交通標(biāo)志牌位置等都具有三維地理坐標(biāo)，其坐標(biāo)和GPS測(cè)量坐標(biāo)相吻合。

本發(fā)明提出了一種測(cè)試無人駕駛車輛性能的測(cè)試系統(tǒng)裝置。測(cè)試系統(tǒng)裝置包括RTK實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)、中央控制電腦、交通標(biāo)志控制系統(tǒng)、交通信號(hào)燈控制系統(tǒng)、行車圖像采集系統(tǒng)。

RTK實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)包括：差分GPS基站、車輛GPS移動(dòng)終端、車輛坐標(biāo)信號(hào)傳輸裝置、數(shù)據(jù)處理電腦、GSM模塊無線通信裝置。

交通信號(hào)燈控制系統(tǒng)包括：交通信號(hào)燈、信號(hào)燈控制器、信號(hào)燈控制電腦。

交通標(biāo)志控制系統(tǒng)包括：電子交通標(biāo)志牌、交通標(biāo)志牌控制器、標(biāo)志牌控制電腦。

行車圖像采集系統(tǒng)包括：攝像機(jī)、圖像信號(hào)傳輸裝置、圖像處理電腦。