[發(fā)明專利]一種藥瓶抱爪控制方法及系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201610055525.4 | 申請日： | 2016-01-27 |
| 公開（公告）號： | CN107010273B | 公開（公告）日： | 2019-01-11 |
| 發(fā)明（設計）人： | 劉葆春;吳建文 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市衛(wèi)邦科技有限公司 |
| 主分類號： | B65B43/46 | 分類號： | B65B43/46 |
| 代理公司： | 深圳市六加知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44372 | 代理人： | 曲衛(wèi)濤 |
| 地址： | 518057 廣東省深圳市南*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 藥瓶 控制 方法 系統(tǒng) | ||
1.一種藥瓶抱爪控制方法，其特征在于，所述藥瓶包括西林瓶和安瓿瓶，將所述西林瓶和安瓿瓶放至各自的工位，設定夾住西林瓶抱爪截止電流、夾住安瓿瓶抱爪截止電流、松開安瓿瓶抱爪反向時間、打開藥瓶抱爪截止電流和抱爪反向收緊時間，灌藥開始前，包括以下步驟：
A1：使抱爪將藥瓶夾緊；
A2：判斷西林瓶工位的抱爪控制電流是否達到夾住西林瓶抱爪截止電流設定值，若否，則返回步驟A1，若是，則使西林瓶工位的抱爪保持當前夾緊狀態(tài)；判斷安瓿瓶工位的抱爪控制電流是否達到夾住安瓿瓶抱爪截止電流設定值，若否，則返回步驟A1，若是，則執(zhí)行步驟A3；
A3：使抱爪將安瓿瓶松開；
A4：判斷安瓿瓶工位的松開安瓿瓶抱爪反向時間是否達到設定值，若否，則返回步驟A3；若是，則執(zhí)行步驟A5；
A5：使安瓿瓶工位的抱爪保持當前松開狀態(tài)；
灌藥完成后，所述方法還包括：
B1：使抱爪將藥瓶打開；
B2：判斷藥瓶的抱爪控制電流是否達到打開藥瓶抱爪截止電流設定值，若否，則返回步驟B1，若是，則執(zhí)行步驟B3；
B3：使抱爪反向收緊；
B4：判斷抱爪反向收緊時間是否達到設定值，若否，則返回步驟B3；若是，則使抱爪保持當前收緊狀態(tài)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的藥瓶抱爪控制方法，其特征在于，所述夾住西林瓶抱爪截止電流范圍為0.7A≤I1≤0.8A。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的藥瓶抱爪控制方法，其特征在于，所述夾住安瓿瓶抱爪截止電流范圍為0.6A≤I2≤0.7A。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的藥瓶抱爪控制方法，其特征在于，所述松開安瓿瓶抱爪反向時間范圍為1s≤T1≤2s。
5.一種藥瓶抱爪控制系統(tǒng)，其特征在于，包括參數(shù)設定模塊、抱爪夾緊控制模塊、判斷夾住藥瓶抱爪電流模塊、抱爪松開控制模塊及判斷松開安瓿瓶抱爪反向時間模塊；
參數(shù)設定模塊用于設定夾住西林瓶抱爪截止電流、夾住安瓿瓶抱爪截止電流、松開安瓿瓶抱爪反向時間、打開藥瓶抱爪截止電流和抱爪反向收緊時間；
抱爪夾緊控制模塊用于使抱爪將藥瓶夾緊；使西林瓶工位的抱爪保持當前夾緊狀態(tài)；
判斷夾住藥瓶抱爪電流模塊用于判斷西林瓶工位的抱爪控制電流是否達到夾住西林瓶抱爪截止電流設定值，若否，則抱爪夾緊控制模塊使抱爪將西林瓶夾緊，若是，則抱爪夾緊控制模塊使西林瓶工位的抱爪保持當前夾緊狀態(tài)；判斷安瓿瓶工位的抱爪控制電流是否達到夾住安瓿瓶抱爪截止電流設定值，若否，則抱爪夾緊控制模塊使抱爪將安瓿瓶夾緊，若是，則抱爪松開控制模塊使抱爪將安瓿瓶松開；
抱爪松開控制模塊用于使抱爪將安瓿瓶松開；
判斷松開安瓿瓶抱爪反向時間模塊用于判斷安瓿瓶工位的松開安瓿瓶抱爪反向時間是否達到設定值，若否，則抱爪松開控制模塊使抱爪將安瓿瓶松開；若是，則抱爪松開控制模塊使安瓿瓶工位的抱爪保持當前松開狀態(tài)；
所述藥瓶抱爪控制系統(tǒng)還包括抱爪打開控制模塊、判斷打開藥瓶抱爪電流模塊及判斷抱爪反向收緊時間模塊；
抱爪打開控制模塊用于使抱爪將藥瓶打開；
抱爪收緊控制模塊用于使抱爪反向收緊；使抱爪保持當前收緊狀態(tài)；
判斷打開藥瓶抱爪電流模塊用于判斷藥瓶的抱爪控制電流是否達到打開藥瓶抱爪截止電流設定值，若否，則抱爪打開控制模塊使抱爪將藥瓶打開，若是，則抱爪收緊控制模塊使抱爪反向收緊；
判斷抱爪反向收緊時間模塊用于判斷抱爪反向收緊時間是否達到設定值，若否，則抱爪收緊控制模塊使抱爪反向收緊；若是，則抱爪收緊控制模塊使抱爪保持當前收緊狀態(tài)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的藥瓶抱爪控制系統(tǒng)，其特征在于，所述參數(shù)設定模塊設定夾住西林瓶抱爪截止電流范圍為0.7A≤I1≤0.8A。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的藥瓶抱爪控制系統(tǒng)，其特征在于，所述參數(shù)設定模塊設定夾住安瓿瓶抱爪截止電流范圍為0.6A≤I2≤0.7A。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的藥瓶抱爪控制系統(tǒng)，其特征在于，所述參數(shù)設定模塊設定松開安瓿瓶抱爪反向時間范圍為1s≤T1≤2s。
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