[發明專利]無人機充電方法及系統

在審

• 申請號: 201610053065.1
• 申請日: 2016-01-26
• 公開（公告）號: CN106998084A
• 公開（公告）日: 2017-08-01
• 發明（設計）人: 鄭少華;黎劍輝;張圳;朱一偉;羅海彬;湛浩;黃美連
• 申請（專利權）人: 豐唐物聯技術(深圳)有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00;H01M10/44
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種無人機充電方法，其特征在于，包括以下步驟：

飛行無人機在飛行過程中檢測自身的當前電量滿足預設充電條件時，廣播充電救援信息；

送電無人機接收充電系統按照就近原則所發送的充電控制指令，飛行至與所述飛行無人機相隔預設距離的位置處，和所述飛行無人機保持相同的飛行速度；

所述送電無人機按照預設查詢方式，獲取所述送電無人機的輸電接頭與所述飛行無人機的充電接口之間的距離和方位，并基于獲取的所述輸電接頭與充電接口的距離和方位，對所述飛行無人機進行空中充電。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述飛行無人機在飛行過程中檢測自身的當前電量滿足預設充電條件時，廣播充電救援信息，包括：

飛行無人機在飛行過程中，檢測到自身的當前電量低于預設電量閾值時，廣播充電救援信息；或者，

基于自身的當前電量，計算出所述當前電量不足以完成預設飛行任務時，廣播充電救援信息。

3.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述送電無人機按照預設查詢方式，獲取所述送電無人機的輸電接頭與所述飛行無人機的充電接口之間的距離和方位，并基于獲取的所述輸電接頭與充電接口的距離和方位，對所述飛行無人機進行空中充電，包括：

所述送電無人機將所述輸電接頭插入所述飛行無人機的條形充電導 槽中，所述送電無人機控制自身的飛行速度略快于或者略慢于所述飛行無人機，使得所述輸電接頭在所述條形充電導槽中向前或者向后移動；

所述送電無人機接收到當所述飛行無人機檢測出所述輸電接頭在所述條形充電導槽中的位置所發出的通知信息后，與所述飛行無人機保持相同的速度飛行，使得所述輸電接頭停留在所述條形充電導槽中的所述位置處，并獲取所述輸電接頭與位于所述條形充電導槽中的充電接口之間的距離和方位；

基于獲取的所述輸電接頭與充電接口的距離和方位，所述送電無人機調整自身的飛行速度，使得所述輸電接頭插入所述充電接口中，對所述飛行無人機進行空中有線充電。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述飛行無人機的條形充電導槽包括多個檢測點和一個充電接口，且所述充電接口設置在多個所述檢測點的中間位置處；

當所述送電無人機的輸電接頭到達所述檢測點的檢測范圍內時，基于所述檢測點，所述送電無人機計算得出所述輸電接頭與所述充電接口之間的距離和方位。

5.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述送電無人機按照預設查詢方式，獲取所述送電無人機的輸電接頭與所述飛行無人機的充電接口之間的距離和方位，并基于獲取的所述輸電接頭與充電接口的距離和方位，對所述飛行無人機進行空中充電，包括：

所述送電無人機檢測并獲取所述飛行無人機呈條形狀的無線充電端的距離和方位；

基于獲取的所述無線充電端的距離和方位，所述送電無人機控制自身的無線輸電端與所述飛行無人機的無線充電端相隔預設充電距離，對所述飛行無人機進行空中無線充電。

6.一種無人機充電系統，包括飛行無人機和送電無人機；其特征在于，所述飛行無人機用于：

在飛行過程中檢測自身的當前電量滿足預設充電條件時，廣播充電救援信息；

所述送電無人機用于：

接收充電系統按照就近原則所發送的充電控制指令，飛行至與所述飛行無人機相隔預設距離的位置處，和所述飛行無人機保持相同的飛行速度；

按照預設查詢方式，獲取所述送電無人機的輸電接頭與所述飛行無人機的充電接口之間的距離和方位，并基于獲取的所述輸電接頭與充電接口的距離和方位，對所述飛行無人機進行空中充電。

7.如權利要求6所述的系統，其特征在于，所述飛行無人機還用于：

在飛行過程中，檢測到自身的當前電量低于預設電量閾值時，廣播充電救援信息；或者，

基于自身的當前電量，計算出所述當前電量不足以完成預設飛行任務時，廣播充電救援信息。