[發明專利]一種機器人的制約裝置和制約的系統和方法

有效

• 申請號: 201610052461.2
• 申請日: 2016-01-27
• 公開（公告）號: CN105759814B
• 公開（公告）日: 2020-02-14
• 發明（設計）人: 梁先華;黃信銘;吳萬水;陳興文;吳強;張寬哲
• 申請（專利權）人: 深圳市銀星智能科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器人的制約裝置，其特征在于：包括便攜式外殼、安裝在所述便攜式外殼內的用于接收機器人發射的信號的信號接收裝置，和用于與機器人進行通信的信號發射裝置，所述信號接收裝置包括至少兩個橫向設置的朝向所述便攜式外殼前方并分別在預定位置和角度范圍內接收信號的信號接收單元；所述信號接收裝置和所述信號發射裝置電連接，以設定所述信號發射裝置響應于所述信號接收裝置的至少兩個信號接收單元先后接收到信號的情況而與所述機器人進行通信。

2.根據權利要求1所述的制約裝置，其特征在于：所述便攜式外殼前端對應于每個信號接收單元前端設有狹縫，以限制在預定位置和角度范圍內的信號經過所述狹縫后被所述信號接收單元接收；所述狹縫內壁設有斜向所述便攜式外殼 前端的反射板，以防止超出預定位置和角度范圍的信號經狹縫內壁反射后被所述信號接收單元接收。

3.根據權利要求1所述的制約裝置，其特征在于：所述制約裝置頂端設有與所述制約裝置上的信號發射裝置電連接的全向信號接收裝置，所述全向信號接收裝置用于接收機器人發射的與之對應的短距離信號。

4.根據權利要求1至3任一項所述的制約裝置，其特征在于：所述信號接收單元為光波接收單元或超聲波接收單元，所述信號發射裝置為無線通信裝置。

5.一種機器人的制約系統，其特征在于：包括權利要求1所述的制約裝置和機器人，所述機器人上設有與所述制約裝置上的信號接收單元對應的全向信號發射裝置，和與所述制約裝置上的信號發射裝置進行通信的信號接收裝置，所述制約裝置上靠近所述機器人一側的第一個信號接收裝置首先接收到所述機器人發射的信號，所述制約裝置上第N個信號接收單元接收到所述機器人發射的信號后，所述制約裝置上的信號發射裝置發射無線信號，使得所述機器人執行回避動作以返回預定區域繼續執行任務，其中所述N大于1。

6.根據權利要求5所述的制約系統，其特征在于：所述制約裝置上靠近所述機器人一側的第一個信號接收單元接收到機器人發射的信號后，所述制約裝置上的信號發射裝置給機器人發射無線信號以告知所述機器人已進入限制邊緣，所述機器人接收到所述制約裝置發射的無線信號后保持勻速前進或減速前進或以預設速度前進。

7.根據權利要求6所述的制約系統，其特征在于：所述制約裝置頂端設有與所述制約裝置上的信號發射裝置電連接的全向信號接收裝置，所述機器人上的全向信號發射裝置發射一對應于所述制約裝置前端的信號接收單元的長距離信號和一對應于所述制約裝置頂端的全向信號接收裝置的短距離信號，所述制約裝置頂端的全向信號接收裝置接收到所述機器人上的全向信號發射裝置發射的短距離信號后，所述制約裝置上的信號發射裝置給所述機器人發射無線信號，使得所述機器人遠離所述制約裝置。

8.一種機器人的制約方法，其特征在于：所述制約方法用于權利要求5所述的制約系統中，包括以下步驟：a.在預定區域的開放邊緣處放置所述制約裝置，使得所述制約裝置前端的信號接收單元與預定區域的開放邊緣對齊；b.令所述機器人在預定區域內執行任務，所述機器人上的信號發射裝置不斷發射全向信號；c.當所述機器人運行到預定開放邊緣處時，所述機器人發射的信號被所述制約裝置前端的信號接收單元先后接收到，當所述信號接收裝置的第N個信號接收單元接收到信號后，所述制約裝置上的信號發射單元給所述機器人發射無線信號，使得所述機器人執行回避動作以返回預定區域繼續執行任務，其中所述N大于1。

9.根據權利要求8所述的制約方法，其特征在于：還包括以下步驟：c1.當所述機器人發射的信號被所述制約裝置前端的第一個信號接收單元接收到后，所述制約裝置上的信號發射單元給所述機器人發射無線信號，使得所述機器人勻速前進或減速前進或以預設速度前進。