[發明專利]植保無人機噴施作業方法和系統

有效

• 申請號: 201610049418.0
• 申請日: 2016-01-25
• 公開（公告）號: CN106997209B
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: 范首東
• 申請（專利權）人: 深圳市鼎創旭飛科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 劉誠

一種植保無人機噴施作業方法，包括：獲取目標作業區域的GPS信息；根據目標作業區域的GPS信息確定編隊飛行的無人機數量以及無人機的噴施幅度；設置編隊飛行的無人機中的一無人機為主植保機，其余無人機為從植保機；根據GPS信息、無人機數量以及無人機的噴施幅度生成主植保機的作業路徑；根據主植保機的作業路徑生成從植保機的作業路徑；控制各無人機按照對應的作業路徑進行噴施作業。上述植保無人機噴施作業方法，采用多架無人機編隊飛行作業的方法，可以大大提高作業效率。并且，通過主植保機的飛行狀態來控制從植保機的飛行狀態，可以確保噴施作業工作能夠順利開展。本發明還涉及一種植保無人機噴施作業系統。

技術領域

本發明涉及植保作業技術領域，特別是涉及一種植保無人機噴施作業方法和系統。

背景技術

隨著科學技術的進步以及人們對工作效率的要求，越來越多的地面植保機械應用到植物保護過程中。傳統的地面植保機械需要占用一定的地面空間，從而使得農田等區域的利用率降低，且地面植保機械的靈活性不高。隨著無人機技術的不斷發展，也逐漸開始有無人機用于植保噴施作業過程中，但是其作業效率較低。

發明內容

基于此，有必要提供一種作業效率較高的植保無人機噴施作業方法和系統。

一種植保無人機噴施作業方法，包括：獲取目標作業區域的GPS信息；所述GPS信息至少包括所述目標作業區域的邊界位置信息；根據所述目標作業區域的GPS信息確定編隊飛行的無人機數量以及無人機的噴施幅度；設置編隊飛行的無人機中的一無人機為主植保機，其余無人機為從植保機；根據所述GPS信息、無人機數量以及無人機的噴施幅度生成所述主植保機的作業路徑；根據所述主植保機的作業路徑生成從植保機的作業路徑；控制各無人機按照對應的作業路徑進行噴施作業。

在其中一個實施例中，所述獲取目標作業區域的GPS信息的步驟是采用測繪儀或者圖像采集裝置獲取目標作業區域的GPS信息。

在其中一個實施例中，所述獲取目標作業區域的GPS信息的步驟還包括獲取目標作業區域的植被生長信息的步驟；所述獲取目標作業區域的GPS信息的步驟之后還包括根據所述植被生長信息以及無人機的噴施幅度確定無人機的飛行高度的步驟；所述控制各無人機按照對應的作業路徑進行噴施作業的步驟為，控制各無人機按照對應的作業路徑以及飛行高度進行噴施作業。

在其中一個實施例中，所述根據所述目標作業區域的GPS信息確定編隊飛行的無人機數量以及無人機的噴施幅度的步驟中，所述目標作業區域為矩形；所述GPS信息包括目標作業區域的長度信息和寬度信息；所述步驟具體包括：獲取無人機的藥箱存儲容量；根據所述藥箱存儲容量生成無人機的噴施幅度和單次作業行駛路程的對應關系表；所述單次作業行駛路程為目標作業區域的長度或者寬度的整數倍；根據所述對應關系表確定各無人機的噴施幅度；根據所述目標作業區域的GPS信息、無人機的噴施幅度以及單次作業行駛路程確定無人機的數量。

在其中一個實施例中，所述控制各無人機按照對應的作業路徑進行噴施作業的步驟中，各無人機為同步起飛或者以預設時間間隔相繼起飛；所述預設時間間隔大于等于無人機換藥箱或者電池的時間。

一種植保無人機噴施作業系統，包括多架無人機；所述無人機上設置有藥箱以及電池，所述植保無人機噴施作業系統還包括：獲取模塊，用于獲取目標作業區域的GPS信息；所述GPS信息至少包括所述目標作業區域的邊界位置信息；編隊設置模塊，用于根據所述目標作業區域的GPS信息確定編隊飛行的無人機數量以及無人機的噴施幅度；所述編隊設置模塊還用于設置編隊飛行的無人機中的一無人機為主植保機，其余無人機為從植保機；第一路徑設置模塊，用于根據所述GPS信息、無人機數量以及無人機的噴施幅度確定所述主植保機的作業路徑；第二路徑設置模塊，用于根據所述主植保機的作業路徑確定從植保機的作業路徑；以及飛行控制模塊，用于控制各無人機按照對應的作業路徑進行噴施作業。

在其中一個實施例中，所述獲取模塊包括測繪儀或者圖像采集裝置。