[發明專利]植保無人機噴施作業方法和系統

有效

• 申請號: 201610049418.0
• 申請日: 2016-01-25
• 公開（公告）號: CN106997209B
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: 范首東
• 申請（專利權）人: 深圳市鼎創旭飛科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 劉誠

1.一種植保無人機噴施作業方法，包括：

獲取目標作業區域的GPS信息；所述GPS信息至少包括所述目標作業區域的邊界位置信息；

根據所述目標作業區域的GPS信息確定編隊飛行的無人機數量以及無人機的噴施幅度；

設置編隊飛行的無人機中的一無人機為主植保機，其余無人機為從植保機；

根據所述GPS信息、無人機數量以及無人機的噴施幅度生成所述主植保機的作業路徑；

根據所述主植保機的作業路徑生成從植保機的作業路徑；

控制各無人機按照對應的作業路徑進行噴施作業；

所述根據所述GPS信息、無人機數量以及無人機的噴施幅度生成所述主植保機的作業路徑具體包括：

獲取無人機的藥箱存儲容量；

根據所述藥箱存儲容量生成無人機的噴施幅度和單次作業行駛路程的對應關系表；所述單次作業行駛路程為目標作業區域的長度或者寬度的整數倍；

根據所述對應關系表確定各無人機的噴施幅度；

根據所述目標作業區域的GPS信息、無人機的噴施幅度以及單次作業行駛路程確定無人機的數量。

2.根據權利要求1所述的植保無人機噴施作業方法，其特征在于，所述獲取目標作業區域的GPS信息的步驟是采用測繪儀或者圖像采集裝置獲取目標作業區域的GPS信息。

3.根據權利要求1所述的植保無人機噴施作業方法，其特征在于，所述獲取目標作業區域的GPS信息的步驟還包括獲取目標作業區域的植被生長信息的步驟；

所述獲取目標作業區域的GPS信息的步驟之后還包括根據所述植被生長信息以及無人機的噴施幅度確定無人機的飛行高度的步驟；

所述控制各無人機按照對應的作業路徑進行噴施作業的步驟為，控制各無人機按照對應的作業路徑以及飛行高度進行噴施作業。

4.根據權利要求1所述的植保無人機噴施作業方法，其特征在于，所述根據所述目標作業區域的GPS信息確定編隊飛行的無人機數量以及無人機的噴施幅度的步驟中，所述目標作業區域為矩形；所述GPS信息包括目標作業區域的長度信息和寬度信息。

5.根據權利要求4所述的植保無人機噴施作業方法，其特征在于，所述控制各無人機按照對應的作業路徑進行噴施作業的步驟中，各無人機為同步起飛或者以預設時間間隔相繼起飛；所述預設時間間隔大于等于無人機換藥箱或者電池的時間。

6.一種植保無人機噴施作業系統，包括多架無人機；所述無人機上設置有藥箱以及電池，其特征在于，所述植保無人機噴施作業系統還包括：

獲取模塊，用于獲取目標作業區域的GPS信息；所述GPS信息至少包括所述目標作業區域的邊界位置信息；

編隊設置模塊，用于根據所述目標作業區域的GPS信息確定編隊飛行的無人機數量以及無人機的噴施幅度；所述編隊設置模塊還用于設置編隊飛行的無人機中的一無人機為主植保機，其余無人機為從植保機；

第一路徑設置模塊，用于根據所述GPS信息、無人機數量以及無人機的噴施幅度確定所述主植保機的作業路徑；

第二路徑設置模塊，用于根據所述主植保機的作業路徑確定從植保機的作業路徑；以及

飛行控制模塊，用于控制各無人機按照對應的作業路徑進行噴施作業；

所述編隊設置模塊還包括：

獲取單元，用于獲取無人機的藥箱存儲容量；

生成單元，用于根據所述藥箱存儲容量生成無人機的噴施幅度和單次作業行駛路程的對應關系表；所述單次作業行駛路程為目標作業區域的長度或者寬度的整數倍；以及

設置單元，用于根據所述對應關系表確定各無人機的噴施幅度；所述設置單元還用于根據所述目標作業區域的GPS信息、無人機的噴施幅度以及單次作業行駛路程確定無人機的數量。

7.根據權利要求6所述的植保無人機噴施作業系統，其特征在于，所述獲取模塊包括測繪儀或者圖像采集裝置。