[發(fā)明專利]車輛控制方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610048193.7
• 申請日: 2016-01-22
• 公開（公告）號(hào): CN105711568B
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 方嘯;杜金枝
• 申請（專利權(quán)）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60T7/12
• 分類號(hào): B60T7/12
• 代理公司: 北京三高永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 呂耀萍

1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取行駛路線信息，所述行駛路線信息包含有至少兩個(gè)連續(xù)的路段的信息和所述至少兩個(gè)連續(xù)的路段間節(jié)點(diǎn)處的曲率，所述節(jié)點(diǎn)為包含有紅綠燈及停止線的路口；

在目標(biāo)車輛距離第一節(jié)點(diǎn)預(yù)設(shè)距離時(shí)，開始檢測所述目標(biāo)車輛是否通過第一節(jié)點(diǎn)處對應(yīng)的停止線，所述第一節(jié)點(diǎn)為所述行駛路線信息中位于所述目標(biāo)車輛前方的任一節(jié)點(diǎn)；

在所述目標(biāo)車輛通過所述停止線時(shí)，根據(jù)所述第一節(jié)點(diǎn)處的曲率控制所述目標(biāo)車輛通過所述第一節(jié)點(diǎn)；

在所述目標(biāo)車輛未通過所述停止線時(shí)，檢測所述第一節(jié)點(diǎn)處對應(yīng)的交通信號(hào)燈是否為綠燈；

在所述交通信號(hào)燈為綠燈時(shí)，根據(jù)所述第一節(jié)點(diǎn)的曲率控制所述目標(biāo)車輛通過所述第一節(jié)點(diǎn)；

在所述交通信號(hào)不為綠燈時(shí)，控制所述目標(biāo)車輛剎車，

所述開始檢測所述目標(biāo)車輛是否通過第一節(jié)點(diǎn)處對應(yīng)的停止線，包括：

檢測所述目標(biāo)車輛前方是否存在障礙車輛，所述障礙車輛為所述目標(biāo)車輛當(dāng)前行駛車道上的車輛；

在所述目標(biāo)車輛前方不存在所述障礙車輛時(shí)，開始檢測所述目標(biāo)車輛是否通過所述停止線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測所述目標(biāo)車輛前方是否存在障礙車輛之后，所述方法還包括：

在所述目標(biāo)車輛前方存在所述障礙車輛時(shí)，獲取所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前行駛速度以及所述目標(biāo)車輛與所述障礙車輛的速度差；

在所述速度差等于所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前行駛速度時(shí)，控制所述目標(biāo)車輛剎車；

在所述速度差不等于所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前行駛速度時(shí)，控制所述目標(biāo)車輛對所述障礙車輛進(jìn)行自動(dòng)跟車。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述目標(biāo)車輛對所述障礙車輛進(jìn)行自動(dòng)跟車，包括：

與所述障礙車輛保持預(yù)設(shè)距離并對所述障礙車輛進(jìn)行自動(dòng)跟車。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一所述方法，其特征在于，所述檢測所述第一節(jié)點(diǎn)的交通信號(hào)燈是否為綠燈，包括：

獲取所述目標(biāo)車輛前方的圖像信息；

根據(jù)所述圖像信息檢測所述第一節(jié)點(diǎn)處對應(yīng)的交通信號(hào)燈是否為綠燈。

5.一種車輛控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

路線獲取模塊，被配置為獲取行駛路線信息，所述行駛路線信息包含有至少兩個(gè)連續(xù)的路段的信息和所述至少兩個(gè)連續(xù)的路段間節(jié)點(diǎn)處的曲率，所述節(jié)點(diǎn)為包含有紅綠燈及停止線的路口；

停止線檢測模塊，被配置為在目標(biāo)車輛距離第一節(jié)點(diǎn)預(yù)設(shè)距離時(shí)，開始檢測所述目標(biāo)車輛是否通過第一節(jié)點(diǎn)處對應(yīng)的停止線，所述第一節(jié)點(diǎn)為所述行駛路線信息中位于所述目標(biāo)車輛前方的任一節(jié)點(diǎn)；

節(jié)點(diǎn)通過模塊，被配置為在所述目標(biāo)車輛通過所述停止線時(shí)，根據(jù)所述第一節(jié)點(diǎn)處的曲率控制所述目標(biāo)車輛通過所述第一節(jié)點(diǎn)；

信號(hào)燈檢測模塊，被配置為在所述目標(biāo)車輛未通過所述停止線時(shí)，檢測所述第一節(jié)點(diǎn)處對應(yīng)的交通信號(hào)燈是否為綠燈；

綠燈通過模塊，被配置為綠燈在所述交通信號(hào)燈為綠燈時(shí)，根據(jù)所述第一節(jié)點(diǎn)的曲率控制所述目標(biāo)車輛通過所述第一節(jié)點(diǎn)；

第一剎車模塊，被配置為在所述交通信號(hào)不為綠燈時(shí)，控制所述目標(biāo)車輛剎車，

所述停止線檢測模塊，包括：

障礙檢測子模塊，被配置為檢測所述目標(biāo)車輛前方是否存在障礙車輛，所述障礙車輛為所述目標(biāo)車輛當(dāng)前行駛車道上的車輛；

停止線檢測子模塊，被配置為在所述目標(biāo)車輛前方不存在所述障礙車輛時(shí)，開始檢測所述目標(biāo)車輛是否通過所述停止線。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

速度差獲取模塊，被配置為在所述目標(biāo)車輛前方存在所述障礙車輛時(shí)，獲取所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前行駛速度以及所述目標(biāo)車輛與所述障礙車輛的速度差；

第二剎車模塊，被配置為在所述速度差等于所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前行駛速度時(shí)，控制所述目標(biāo)車輛剎車；

自動(dòng)跟車模塊，被配置為在所述速度差不等于所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前行駛速度時(shí)，控制所述目標(biāo)車輛對所述障礙車輛進(jìn)行自動(dòng)跟車。