[發明專利]建立室內地圖數據的方法、室內定位方法及對應裝置有效

申請號：	201610046892.8	申請日：	2016-01-25
公開（公告）號：	CN105516929B	公開（公告）日：	2019-08-27
發明（設計）人：	趙佳	申請（專利權）人：	圖優化(北京)科技有限公司
主分類號：	H04W4/02	分類號：	H04W4/02;H04W64/00;G01C21/20
代理公司：	北京鴻德海業知識產權代理事務所(普通合伙) 11412	代理人：	袁媛
地址：	100070 北京市豐***	國省代碼：	北京;11
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摘要：
搜索關鍵詞：	建立室內地圖數據方法定位對應裝置
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【說明書】：

本發明提供了一種建立室內數據的方法、室內定位的方法及對應裝置，其中建立室內地圖數據的方法包括：獲取依據預先規劃的室內地圖的采集路徑采集到的各采集點的地磁數據；依據所述各采集點的地磁數據，確定各采集點的地磁指紋；依據所述各采集點的地磁指紋，確定在所述室內地圖劃分得到的各網格點的地磁指紋；將各網格點的位置信息以及對應的地磁指紋作為室內地圖數據進行存儲。在此基礎上的室內定位方法包括：獲取實時采集的各采集點的地磁數據；依據實時采集的各采集點的地磁數據，確定對應的地磁指紋；將確定的地磁指紋與室內地圖數據進行匹配，利用匹配得到的網格點的位置信息得到定位結果。通過本發明能夠降低地磁數據的采集工作量。

【技術領域】

本發明涉及計算機應用技術領域，特別涉及一種建立室內地圖數據的方法、室內定位方法及對應裝置。

【背景技術】

隨著移動互聯網的迅速發展，人們對于定位和導航的需求越來越普遍?；谖恢玫姆赵谌藗兊纳钌a中的作用也越來越大。GPS(全球定位系統)已成功地應用于室外環境的定位，但由于GPS定位精度較低，不足以在室內狹小的場所內定位出精確的位置。且在城市環境中，由于GPS衛星發射的信號太微弱，樓宇建筑物的阻隔等，降低了GPS的定位精度；并且在樓宇之內，墻壁會對衛星信號造成阻隔，導致定位誤差進一步增大。

現階段的室內定位技術主要分為兩類：基于藍牙，WiFi，紅外等的無線定位技術和基于慣性器件的慣性定位技術。其中隨著MEMS(Micro-Electro-Mechanical System，微機電系統)慣性傳感器的普及，計步器、手機、智能手表等越來越多的電子設備擁有了陀螺、加速度計和地磁傳感器可以幫助人們統計收集運動信息和本地的物理信息，從而應用于室內定位。

目前已經存在利用地磁數據進行室內定位的方式，但現有方式需要預先將室內所有可能位置點的地磁數據都進行采集并存儲于地圖數據庫，然后在定位時，將定位時采集的地磁數據與地圖數據庫中的地磁數據進行匹配，從而得到匹配的位置點作為定位結果。然而，現有方式在采集過程中需要采集所有可能位置點的地磁數據，采集工作量巨大。

【發明內容】

有鑒于此，本發明提供了一種建立室內地圖數據的方法、室內定位方法及對應裝置，以便于降低地磁數據的采集工作量。

具體技術方案如下：

本發明提供了一種建立室內地圖數據的方法，該方法包括：

獲取依據預先規劃的室內地圖的采集路徑采集到的各采集點的地磁數據；

依據所述各采集點的地磁數據，確定各采集點的地磁指紋；

依據所述各采集點的地磁指紋，確定在所述室內地圖劃分得到的各網格點的地磁指紋；

將各網格點的位置信息以及對應的地磁指紋作為室內地圖數據進行存儲。

根據本發明一優選實施方式，所述預先規劃的室內地圖的采集路徑包絡所述室內地圖中人能夠站立的區域。

根據本發明一優選實施方式，獲取所述各采集點的地磁數據包括：

記錄所述室內地圖上各條采集路徑上的步數以及各步采集到的地磁數據；

分別依據各條采集路徑上的步數，確定各采集點的位置信息以及對應的地磁數據。