[發明專利]建立室內地圖數據的方法、室內定位方法及對應裝置

有效

• 申請號: 201610046892.8
• 申請日: 2016-01-25
• 公開（公告）號: CN105516929B
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發明（設計）人: 趙佳
• 申請（專利權）人: 圖優化(北京)科技有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W64/00;G01C21/20
• 代理公司: 北京鴻德海業知識產權代理事務所(普通合伙) 11412
• 代理人: 袁媛

1.一種建立室內地圖數據的方法，其特征在于，該方法包括：

獲取依據預先規劃的室內地圖的采集路徑采集到的各采集點的地磁數據；

依據所述各采集點的地磁數據，確定各采集點的地磁指紋；

依據所述各采集點的地磁指紋，確定在所述室內地圖劃分得到的各網格點的地磁指紋；

將各網格點的位置信息以及對應的地磁指紋作為室內地圖數據進行存儲；

其中，所述依據各采集點的地磁指紋，確定在所述室內地圖劃分得到的各網格點的地磁指紋包括：

將網格點分別向包絡該網格點的各采集路徑投影，將得到的各投影點的地磁指紋進行加權處理，得到該網格點的地磁指紋；或者，

若距離網格點最近的采集點與該網格點之間的距離小于或等于預設的相近距離閾值，則將距離網格點最近的采集點的地磁指紋作為該網格點的地磁指紋。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預先規劃的室內地圖的采集路徑包絡所述室內地圖中人能夠站立的區域。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述各采集點的地磁數據包括：

記錄所述室內地圖上各條采集路徑上的步數以及各步采集到的地磁數據；

分別依據各條采集路徑上的步數，確定各采集點的位置信息以及對應的地磁數據。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在確定各采集點對應的地磁數據時，若在某采集點采集到多個地磁數據，則將多個地磁數據求平均后得到的地磁數據作為該采集點對應的地磁數據。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，依據所述各采集點的地磁數據，確定各采集點的地磁指紋包括：

將各采集點的地磁數據作為各采集點的地磁指紋；或者，

將在各采集點采集到的地磁數據依據橫滾角和俯仰角投影到水平面和垂直方向，得到水平方向地磁值和垂直方向地磁值以構成各采集點對應的地磁指紋。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將網格點分別向包絡該網格點的各采集路徑投影包括：

分別確定包絡該網格點的各采集路徑上距離該網格點最近的采集點，將確定出的各采集點分別作為各投影點。

7.一種室內定位的方法，其特征在于，該方法包括：

獲取實時采集的各采集點的地磁數據；

依據實時采集的各采集點的地磁數據，確定對應的地磁指紋；

將確定的地磁指紋與室內地圖數據進行匹配，利用匹配得到的網格點的位置信息得到定位結果；

其中所述室內地圖數據由權利要求1至6任一權項所述的方法預先建立。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述獲取實時采集的各采集點的地磁數據包括：

獲取用戶行走Ns步內采集到的各采集點的地磁數據，所述Ns為預設的正整數。

9.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述依據實時采集的地磁數據，確定對應的地磁指紋包括：

將實時采集的地磁數據作為地磁指紋；或者，

將實時采集的地磁數據分別依據橫滾角和俯仰角投影到水平面和垂直方向，得到水平方向地磁值和垂直方向地磁值以構成對應的地磁指紋。

10.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述將確定的地磁指紋與室內地圖數據進行匹配包括：

分別針對實時采集的各采集點，確定所述室內地圖數據中與各采集點的地磁指紋最相近的K個網格點，構成各采集點對應的候選網格點集合，所述K為預設的正整數；

分別從各采集點對應的候選網格點集合中確定出一個網格點，使得確定出的各網格點之間的距離之和最小；

將確定出的網格點中的其中一個網格點的位置信息作為定位結果。