[發明專利]基于結構模塊化的節能型自動引導車

在審

• 申請號: 201610036560.1
• 申請日: 2016-01-11
• 公開（公告）號: CN105739494A
• 公開（公告）日: 2016-07-06
• 發明（設計）人: 尹曉紅;楊燦;周武;梁棟;闞君武
• 申請（專利權）人: 浙江師范大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種物料運輸設備，尤其涉及一種基于結構模塊化的節能型自動引導車。

背景技術

自動引導車是一種自動化的無人駕駛搬運設備，具有靈活性、智能化等特點，目前已被廣泛應用在物流領域。目前的自動引導車一般以電池作為動力，然而由于電池技術的局限，自動引導車每隔一段工作時間就需要去充電樁充電，嚴重影響了其工作效率。此外，現有的很多自動引導車產品功能單一，適應性差，不能由客戶定制產品，這也阻礙了自動引導車的發展。

發明內容

本發明主要解決的技術問題是提供一種基于結構模塊化的節能型自動引導車，在減少自身能量消耗的同時提供新的能量來源，有效提高續駛里程，且模塊化設計增加了其適用性和靈活性，具有顯著的社會和經濟價值。

為解決上述的技術問題，本發明采用以下技術方案：

一種基于結構模塊化的節能型自動引導車，包括控制模塊、電機驅動模塊、工況監控模塊、電源管理模塊、能量回收模塊、引導模塊、安全模塊、通信模塊及執行模塊。所述的控制模塊包括了車載控制系統和上位控制系統；所述的電機驅動模塊選用電機為動力來驅動自動引導車行駛；所述的工況監控模塊監控車體的振動、剎車、下坡滑行等工況并將信號發送給控制模塊；所述的電源管理模塊其功能包括電池狀態監測以及充、放電管理；所述的能量回收模塊其功能包括電容狀態監測以及充、放電管理。所述的引導模塊采用視覺引導方式；所述的安全模塊包括電子安全模塊和物理安全模塊；所述的通信模塊選用無線局域網技術作為通信方式；所述的執行模塊按照自動引導車的用途來選，可以選擇叉車式、機械手式等；

優選的，所述的控制模塊，其車載控制系統和上位控制系統通過無線通訊模塊連接。

優選的，所述的電機驅動模塊其驅動方案采用四輪輪邊驅動轉向，車輪與輪邊電機安裝在一起構成驅動輪，由于四輪均獨立可控，因此這種驅動方式具有更強大的轉向功能；同時由于這種驅動輪減少了傳動系統，因而減輕了整車質量，降低了能耗，且能量利用率也因能量的傳遞環節的減少而提高。

優選的，所述的能量回收模塊包括制動能量回收模塊和振動能量回收模塊。制動能量回收模塊附加在驅動輪上，當工況檢測模塊監測到車體處于剎車制動或下坡滑行時，制動能量回收模塊啟動，通過反饋發電系統將在制動或慣性滑行中釋放出的多余能量回收，由充、放電控制系統控制存儲至超級電容或蓄電池。振動能量回收模塊附加在車體上，當車況檢測模塊監測到車體處于上下振動時，振動能量回收模塊啟動，通過壓電裝置、整流器及DC/DC變換器將振動能量回收，由充、放電控制系統控制存儲至超級電容或蓄電池。

優選的，所述的安全模塊中電子安全模塊選用在自動引導車前方安裝測距儀(激光或超聲波測距儀)，如果前方物體超過了警報線范圍則自動引導車會發出警報，如果超出了急停范圍則自動引導車會緊急停車；物理安全模塊選用在自動引導車前面和側邊安裝安全擋板。

本發明的特點和優勢在于：①增加了能量回收系統，有效回收并儲存自動引導車剎車、滑行、振動時產生的能量，增加自動引導車的續航能力；②采用四輪式全輪驅動轉向驅動方式，減少了傳動系統，減輕了整車質量，節省了行駛中的能量消耗；③采用模塊化設計，各模塊可以由機械/電子接口相同的其它模塊替換，方便靈活，適應性強。

附圖說明

圖1是本發明的系統結構框圖；

圖2是驅動方式示意圖；

圖3是能量回收模塊框圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明作進一步說明。