[發明專利]機器人傳動裝置

在審

• 申請號: 201610030205.3
• 申請日: 2016-01-18
• 公開（公告）號: CN105500367A
• 公開（公告）日: 2016-04-20
• 發明（設計）人: 汪寧;沈建榮
• 申請（專利權）人: 湖州邁隆機械有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

技術領域

本發明涉及機器人領域，主要涉及一種機器人傳動領域。

背景技術

機器人是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器,是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作。機器人一般由執行機構、驅動裝置、檢測裝置和控制系統和復雜機械等組成。

機器人在運行過程中是由電力驅動裝置運行，一般機器人內部，都是鏈條與機器人外部相固定，當鏈條在齒輪的帶動下轉動時，機器人外部做出相應的運動，達到調節目的。現有的普通鏈條與齒輪，無法滿足機器人內部安裝使用的目的，存在不足。

發明內容

為解決以上問題，本發明提供一種機器人傳動裝置，其特征在于包括鏈條、若干個齒輪，所述齒輪與所述鏈條相匹配；

所述齒輪包括若干個齒槽，所述齒槽在某一方向上的橫截面呈不規則圖形；所述不規則圖形為軸對稱，且所述不規則圖形由9個圓弧、2個直線組成；所述9個圓弧分別為2個第一圓弧、2個第二圓弧、2個第三圓弧、2個第四圓弧和第五圓弧，其排列循序依次為所述第一圓弧、所述第二圓弧、所述第三圓弧、所述第四圓弧、所述直線、所述第五圓弧、所述直線、所述第四圓弧、所述第三圓弧、第二圓弧、第一圓弧；所述第二圓弧兩端分別與所述第一圓弧、所述第三圓弧的一端相切；所述第三圓弧的另一端與所述第四圓弧的一端相切；所述第四圓弧的另一端與所述直線的一端相切；

所述鏈條包括若干個雙鏈1、若干個第一連接條3，所述雙鏈1包括2個圓柱形鏈節2、2個第二連接條4、一或多個固定裝置5；所述第一連接條3的數量為所述雙鏈1數量的雙倍，即所述第一連接條3的數量與所述第二連接條4數量相同；所述雙鏈1中的2個所述的鏈節2貫穿2個所述第二連接條4；相鄰的2個所述雙鏈1通過所述第一連接條3相連接；所述固定裝置5為中空形，且所述固定裝置5固定于所述鏈節2上；所述固定裝置5為圓柱狀或半圓柱狀。

較佳的，所述直線與所述第五圓弧相連但不相切，所述第五圓弧與所述固定裝置5相匹配，便于所述齒輪更加緊密的與所述鏈條相匹配。

較佳的，所述齒槽的數量為3-6，由于所述鏈條比一般的粗，且機器人內部空間大小為有限的，故而所述齒槽數量不應多，且所述齒輪的直徑不應過大。

較佳的，所述第一連接條3、所述第二連接條4形狀、尺寸完全相同，保證所有的所述鏈節2之間距離相等且平行，便于所述齒輪轉動時與每一個所述鏈節2相匹配。

較佳的，所述固定裝置5內腔處有螺紋，便于所述固定裝置5與機器人外殼固定。

較佳的，所述鏈條外表面涂有油漆，使得所述組鏈使用年限上，不易生銹，同時也美觀。

本發明提供的這種機器人傳動裝置，為機器人專用，所述鏈條比傳統的鏈條更加結實，所述齒槽數量少，則其可滿足在特定較小空間內轉動時帶動所述鏈條轉動。所述第五圓弧與所述固定裝置5匹配，可以達到所述齒輪與所述鏈條更加吻合的目的。

附圖說明

圖1為鏈條示意圖；

圖2為齒輪示意圖。

具體實施方式

如圖1、圖2所示的一種機器人傳動裝置，其特征在于包括鏈條、若干個齒輪，所述齒輪與所述鏈條相匹配；

所述齒輪包括若干個齒槽，所述齒槽在某一方向上的橫截面呈不規則圖形；所述不規則圖形為軸對稱，且所述不規則圖形由9個圓弧、2個直線組成；所述9個圓弧分別為2個第一圓弧、2個第二圓弧、2個第三圓弧、2個第四圓弧和第五圓弧，其排列循序依次為所述第一圓弧、所述第二圓弧、所述第三圓弧、所述第四圓弧、所述直線、所述第五圓弧、所述直線、所述第四圓弧、所述第三圓弧、第二圓弧、第一圓弧；所述第二圓弧兩端分別與所述第一圓弧、所述第三圓弧的一端相切；所述第三圓弧的另一端與所述第四圓弧的一端相切；所述第四圓弧的另一端與所述直線的一端相切；

所述鏈條包括若干個雙鏈1、若干個第一連接條3，所述雙鏈1包括2個圓柱形鏈節2、2個第二連接條4、一或多個固定裝置5；所述第一連接條3的數量為所述雙鏈1數量的雙倍，即所述第一連接條3的數量與所述第二連接條4數量相同；所述雙鏈1中的2個所述的鏈節2貫穿2個所述第二連接條4；相鄰的2個所述雙鏈1通過所述第一連接條3相連接；所述固定裝置5為中空形，且所述固定裝置5固定于所述鏈節2上；所述固定裝置5為圓柱狀或半圓柱狀。