[發明專利]遠程操控機器人網絡延時與機器人實時移動動作同步方法

有效

• 申請號: 201610025898.7
• 申請日: 2016-01-15
• 公開（公告）號: CN105681750B
• 公開（公告）日: 2018-09-25
• 發明（設計）人: 林新強
• 申請（專利權）人: 福州中恒泰信息技術有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18
• 代理公司: 福州元創專利商標代理有限公司 35100
• 代理人: 蔡學俊

本發明涉及一種遠程操控機器人網絡延時與機器人實時移動動作同步方法。該方法為：首先，送出用戶初始操控命令，等待視頻流，等待中用戶如有操作，對用戶連續兩次操控命令進行識別，如是相同命令，判斷兩命令間時間間隔，大于等于視頻傳輸時延，則送出次命令，如小于視頻傳輸時延則丟棄次命令，如果不是相同命令，判斷兩命令間時間間隔，大于等于視頻傳輸時延，則送出次命令，如小于視頻傳輸時延則緩存該命令，等時間間隔大于等于視頻傳輸時延時再送出該命令。本發明使的遠程機器人的操控的動作與回傳的圖像盡可能同步，提高用戶的使用體驗。

技術領域

本發明涉及一種遠程操控機器人網絡延時與機器人實時移動動作同步方法

背景技術

遠程網絡操控機器人實現人在異地也能通過圖像實時查看機器人所處環境的真實狀況，利用機器人能多向移動的特點，只要機器人能到達的地方，通過遠程操控并移到目的地，查看用戶想看的目標圖像。這種方式從技術上解決了定點監控需布置多個探頭才能監視多方位的場景的問題，只要一臺機器人就可以360度的范圍進行監控。同時移動的場景會對圖像的時延提出更高的要求，因網絡傳輸時延的存在，會產生操控動作后與傳過來圖像不同步的狀況，如失步時間過長，給用戶會造成比較差的使用體驗，也增加機器人的不可操控性。如何使操控的動作與回傳的圖像盡可能同步，是本發明要解決的技術問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種遠程操控機器人網絡延時與機器人實時移動動作同步方法，使的遠程機器人的操控的動作與回傳的圖像盡可能同步，提高用戶的使用體驗。

為實現上述目的，本發明的技術方案是：一種遠程操控機器人網絡延時與機器人實時移動動作同步方法，包括如下步驟，

S1：送出用戶初始操控命令，等待視頻流，等待中用戶如有操作，對用戶連續兩次操控命令進行識別，若是相同命令，則執行步驟S2；若不是相同命令，則執行步驟S3；

S2：判斷兩命令間時間間隔是否大于等于視頻傳輸時延，若是，則送出次命令，跳轉至步驟S10；否則，丟棄次命令，跳轉至步驟S10；

S3：判斷兩命令間時間間隔是否大于等于視頻傳輸時延，若是，則送出次命令，否則，緩存次命令，同時啟動次命令等待發出計時器；

S4：若次命令等待發出時間小于視頻傳輸時延時接收到次新命令，則執行步驟S5，若次命令等待發出時間大于或等于視頻傳輸時延時無論是否接收到次新命令，直接將緩存的次命令發出，并跳轉至步驟S10；

S5：判斷次新命令是否與次命令相同，若是，丟棄該次新命令；若否，緩存該次新命令，同時啟動次新命令等待發出計時器；

S6：若次命令等待發出時間小于視頻傳輸時延時接收到新命令，則執行步驟S8，若次命令等待發出時間大于或等于視頻傳輸時延時無論是否接收到新命令，直接將緩存的次命令發出，并跳轉至步驟S10；

S7：若次新命令等待發出時間小于視頻傳輸時延時接收到新命令，則執行步驟S8，若次新命令等待發出時間大于或等于視頻傳輸時延時無論是否接收到新命令，直接將緩存的次新命令發出，并跳轉至步驟S10；

S8：判斷命令緩存是否到達兩個，若已到達兩個，丟棄新命令，并跳轉至步驟S6；否則，執行步驟S9；

S9：將次新命令命名為次命令，新命令命名為次新命令，并跳轉至步驟S5；

S10：重新執行步驟S1。

在本發明一實施例中，所述步驟S9中，若存在的為次命令和新命令，則只需將新命令命名為次新命令；若存在的為次新命令和新命令，則需將次新命令命名為次命令，新命令命名為次新命令。