[發明專利]遠程操控機器人網絡延時與機器人實時移動動作同步方法

有效

• 申請號: 201610025898.7
• 申請日: 2016-01-15
• 公開（公告）號: CN105681750B
• 公開（公告）日: 2018-09-25
• 發明（設計）人: 林新強
• 申請（專利權）人: 福州中恒泰信息技術有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18
• 代理公司: 福州元創專利商標代理有限公司 35100
• 代理人: 蔡學俊

1.一種遠程操控機器人網絡延時與機器人實時移動動作同步方法，其特征在于：包括如下步驟，

S1：送出用戶初始操控命令，等待視頻流，等待中用戶如有操作，對用戶連續兩次操控命令進行識別，若是相同命令，則執行步驟S2；若不是相同命令，則執行步驟S3；

S2：判斷兩命令間時間間隔是否大于等于視頻傳輸時延，若是，則送出次命令，跳轉至步驟S10；否則，丟棄次命令，跳轉至步驟S10；

S3：判斷兩命令間時間間隔是否大于等于視頻傳輸時延，若是，則送出次命令，否則，緩存次命令，同時啟動次命令等待發出計時器；

S4：若次命令等待發出時間小于視頻傳輸時延時接收到次新命令，則執行步驟S5，若次命令等待發出時間大于或等于視頻傳輸時延時無論是否接收到次新命令，直接將緩存的次命令發出，并跳轉至步驟S10；

S5：判斷次新命令是否與次命令相同，若是，丟棄該次新命令；若否，緩存該次新命令，同時啟動次新命令等待發出計時器；

S6：若次命令等待發出時間小于視頻傳輸時延時接收到新命令，則執行步驟S8，若次命令等待發出時間大于或等于視頻傳輸時延時無論是否接收到新命令，直接將緩存的次命令發出，并跳轉至步驟S10；

S7：若次新命令等待發出時間小于視頻傳輸時延時接收到新命令，則執行步驟S8，若次新命令等待發出時間大于或等于視頻傳輸時延時無論是否接收到新命令，直接將緩存的次新命令發出，并跳轉至步驟S10；

S8：判斷命令緩存是否到達兩個，若已到達兩個，丟棄新命令，并跳轉至步驟S6；否則，執行步驟S9；

S9：將次新命令命名為次命令，新命令命名為次新命令，并跳轉至步驟S5；

S10：重新執行步驟S1。

2.根據權利要求1所述的遠程操控機器人網絡延時與機器人實時移動動作同步方法，其特征在于：所述步驟S9中，若存在的為次命令和新命令，則只需將新命令命名為次新命令；若存在的為次新命令和新命令，則需將次新命令命名為次命令，新命令命名為次新命令。

3.根據權利要求1所述的遠程操控機器人網絡延時與機器人實時移動動作同步方法，其特征在于：所述視頻傳輸時延的獲取方式為：由操控客戶端發起，在操控命令包中插上特殊時間標簽字段并標記該字段有效，機器人接收端收到包后先查看特殊時間標簽字段是否有效，如是則提取該字段，同時在機器人返回的視音頻包中插入提取的特殊時間標簽字段，操控客戶端在收到機器人視音頻包提取返回的特殊時間標簽字段，對照本地時鐘計算時間偏移。

4.根據權利要求3所述的遠程操控機器人網絡延時與機器人實時移動動作同步方法，其特征在于：所述特殊時間標簽字段含有不斷累加的操控客戶端發送包序列號，收到返回的包序列號時，需與發出的未確認的包序列號比對， 未對上則丟棄該特殊時間標簽字段，對上了則計算時延，同時刪除已確認的包序列號。