[發(fā)明專利]基于可調節(jié)抱具的抱具調節(jié)系統(tǒng)及其方法

在審

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• 申請日: 2016-01-12
• 公開（公告）號: CN105584015A
• 公開（公告）日: 2016-05-18
• 發(fā)明（設計）人: 田軍;李剛;舒成燕;陳華余;朱啟佳;張杰
• 申請（專利權）人: 重慶世紀精信實業(yè)（集團）有限公司
• 主分類號: B29C45/76
• 分類號: B29C45/76;B29C45/42
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司 50212
• 代理人: 劉念芝

技術領域

本發(fā)明涉及一種基于可調節(jié)抱具的抱具調節(jié)系統(tǒng)及其方法。

背景技術

抱具組件是機械手中的配件，可拆卸的固定于機械手的側姿組上遠離機械臂的一端，用于取出注塑機等加工設備的模具中已加工成型的加工件。抱具組件一般包括由型材、安裝在型材上的抱具（例如吸盤、夾具等），本司設計了一種可調節(jié)抱具，即將每一吸盤等抱具可拆卸的安裝于型材上并能夠在型材上任意段位置移動。注塑機在完成當前加工件的加工后再繼續(xù)加工相似加工件時，工作人員無需重新更換與該加工件相應的抱具組件，僅需要調節(jié)抱具之間的間距和抱具的尺寸，使抱具能夠順利抓取即將加工的加工件即可。本司還設計了一種可調節(jié)抱具，通過輸入抱具的抱具調節(jié)參數(shù)（如抱具的移動距離、相鄰兩抱具之間的距離等參數(shù)）使驅動模塊（例如電機）根據(jù)移動參數(shù)驅動型材上的抱具在型材上的長度方向進行任意移動，這種方式代替了人工進行移動，為工作人員減輕了負擔，但這種方式中，工作人員然需要牢牢的記住每一類相似的加工件中各個加工件對應的抱具尺寸，每一抱具的位置，相鄰抱具之間的距離等等縱多參數(shù)。若有差錯則將導致抓取不牢，加工件從抱具上掉落等，加工件被摔壞的機率較大，并且相似加工件的數(shù)量較多，工作人員并不能完全記住所有的尺寸，為工作人員對抱具的調節(jié)帶來較多不便。

發(fā)明內容

針對上述現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明所要解決的技術問題是：提供了一種基于可調節(jié)抱具的抱具調節(jié)系統(tǒng)及其方法，在更換后的模具加工第一個加工件時，根據(jù)采集到的第一個加工件的信息來調節(jié)對應的抱具，從而使得抱具能夠夾取更換后的模具所加工的加工件。

為解決上述技術問題，本發(fā)明采取的一個技術方案是：提供一種基于可調節(jié)抱具的抱具調節(jié)系統(tǒng)，所述可調節(jié)抱具包括安裝于機械手側姿組上的型材以及能夠根據(jù)驅動控制模塊的驅動在型材的型腔內任意移動的抱具，所述抱具調節(jié)系統(tǒng)包括：

存儲模塊，存儲有每一類加工件中的每一個加工件的參數(shù)信息、與每一類加工件一一對應的可調節(jié)抱具信息，其中，每一加工件的參數(shù)信息包括該加工件的圖像信息，所述可調節(jié)抱具信息包括與該類加工件對應的抱具信息、與該類加工件中每一個加工件一一對應的抱具調節(jié)信息，所述抱具調節(jié)信息至少包括抱具夾取對應的加工件的位姿參數(shù)；

圖像采集模塊，用于在每一次更換模具后，采集該更換后的模具加工出的第一個加工件的圖像信息；

匹配模塊，用于將采集到的第一個加工件的圖像信息與存儲模塊中的每一個加工件的參數(shù)信息進行查找匹配；

驅動控制模塊，用于當匹配模塊匹配到與該第一加工件的圖像信息相應的加工件后，依照匹配成功的加工件對應的可調節(jié)抱具信息中的位姿信息驅動抱具動作，以使得調節(jié)后的抱具的實際位姿參數(shù)與查找匹配到的可調節(jié)抱具信息中的位姿參數(shù)相一致。

進一步的，還包括：

顯示模塊，用于顯示存儲模塊中所有分類、每一類中的所有加工件的參數(shù)信息、與每一個加工件的參數(shù)信息一一對應的可調節(jié)抱具信息；還用于顯示經匹配模塊配成功后的加工件的參數(shù)信息以及對應的可調節(jié)抱具信息。

其中，所述存儲模塊還用于當所述匹配模塊未匹配成功時，將該未匹配成功的所述第一個加工件的圖像信息存儲至對應的類中；

所述抱具調節(jié)系統(tǒng)還包括第二輸入模塊，用于當存儲模塊存儲未匹配成功的所述第一個加工件的圖像信息后，供用戶輸入與該未匹配成功的所述第一個加工件的圖像信息相對應的抱具的抱具可調節(jié)信息。

其中，所述驅動控制模塊，還用于根據(jù)存儲的所述第一個加工件的圖像信息以及對應的抱具的可調節(jié)抱具信息驅動抱具動作，從而使得調節(jié)后的抱具能夠成功夾取到模具更換后加工的加工件。

其中，所述存儲模塊以及匹配模塊構成后端設備，所述圖像采集模塊以及驅動控制模塊構成與后端設備通訊連接的前端設備，所述前端設備設于機械手或者對應的加工件加工設備上，所述前端設備的圖像采集模塊設于加工件加工設備上能夠采集到加工件的位置處。

進一步的，所述后端設備還包括：

第一輸入模塊，用于供用戶輸入每一加工件的參數(shù)信息，還用于供用戶輸入與每一加工件的參數(shù)信息一一對應的可調節(jié)抱具信息；

歸類模塊，用于將用戶輸入的每一加工件的參數(shù)信息進行歸類，將屬于同一類的加工件的參數(shù)信息歸為一類；

所述存儲模塊，存儲經過歸類后的每一類加工件中的每一加工件的參數(shù)信息、與每一類加工件一一對應的可調節(jié)抱具信息。