[發明專利]基于可調節抱具的抱具調節系統及其方法

在審

• 申請號: 201610017382.8
• 申請日: 2016-01-12
• 公開（公告）號: CN105584015A
• 公開（公告）日: 2016-05-18
• 發明（設計）人: 田軍;李剛;舒成燕;陳華余;朱啟佳;張杰
• 申請（專利權）人: 重慶世紀精信實業（集團）有限公司
• 主分類號: B29C45/76
• 分類號: B29C45/76;B29C45/42
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司 50212
• 代理人: 劉念芝

1.一種基于可調節抱具的抱具調節系統，所述可調節抱具包括安裝于機械手側姿組上的型材以及能夠根據驅動控制模塊的驅動在型材的型腔內任意移動的抱具，所述抱具調節系統包括：

存儲模塊，存儲有每一類加工件中的每一個加工件的參數信息、與每一類加工件一一對應的可調節抱具信息，其中，每一加工件的參數信息包括該加工件的圖像信息，所述可調節抱具信息包括與該類加工件對應的抱具信息、與該類加工件中每一個加工件一一對應的抱具調節信息，所述抱具調節信息至少包括抱具夾取對應的加工件的位姿參數；

圖像采集模塊，用于在每一次更換模具后，采集該更換后的模具加工出的第一個加工件的圖像信息；

匹配模塊，用于將采集到的第一個加工件的圖像信息與存儲模塊中的每一個加工件的參數信息進行查找匹配；

驅動控制模塊，用于當匹配模塊匹配到與該第一加工件的圖像信息相應的加工件后，依照匹配成功的加工件對應的可調節抱具信息中的位姿信息驅動抱具動作，以使得調節后的抱具的實際位姿參數與查找匹配到的可調節抱具信息中的位姿參數相一致。

2.如權利要求1所述的基于可調節抱具的抱具調節系統，其特征在于，還包括：

顯示模塊，用于顯示存儲模塊中所有分類、每一類中的所有加工件的參數信息、與每一個加工件的參數信息一一對應的可調節抱具信息；還用于顯示經匹配模塊配成功后的加工件的參數信息以及對應的可調節抱具信息。

3.如權利要求1所述的基于可調節抱具的抱具調節系統，其特征在于：所述存儲模塊還用于當所述匹配模塊未匹配成功時，將該未匹配成功的所述第一個加工件的圖像信息存儲至對應的類中；

所述抱具調節系統還包括第二輸入模塊，用于當存儲模塊存儲未匹配成功的所述第一個加工件的圖像信息后，供用戶輸入與該未匹配成功的所述第一個加工件的圖像信息相對應的抱具的抱具可調節信息。

4.如權利要求3所述的基于可調節抱具的抱具調節系統，其特征在于：所述驅動控制模塊，還用于根據存儲的所述第一個加工件的圖像信息以及對應的抱具的可調節抱具信息驅動抱具動作，從而使得調節后的抱具能夠成功夾取到模具更換后加工的加工件。

5.如權利要求1至4中任一項權利要求所述的基于可調節抱具的抱具調節系統，其特征在于：所述存儲模塊以及匹配模塊構成后端設備，所述圖像采集模塊以及驅動控制模塊構成與后端設備通訊連接的前端設備，所述前端設備設于機械手或者對應的加工件加工設備上，所述前端設備的圖像采集模塊設于加工件加工設備上能夠采集到加工件的位置處。

6.如權利要求5所述的基于可調節抱具的抱具調節系統，其特征在于：所述后端設備還包括：

第一輸入模塊，用于供用戶輸入每一加工件的參數信息，還用于供用戶輸入與每一加工件的參數信息一一對應的可調節抱具信息；

歸類模塊，用于將用戶輸入的每一加工件的參數信息進行歸類，將屬于同一類的加工件的參數信息歸為一類；

所述存儲模塊，存儲經過歸類后的每一類加工件中的每一加工件的參數信息、與每一類加工件一一對應的可調節抱具信息。

7.如權利要求6所述的基于可調節抱具的抱具調節系統，其特征在于，所述歸類模塊包括：

歸類子模塊，用于在用戶首次輸入的加工件的參數信息后，根據該參數信息中的圖像信息中的加工件形狀新建類；

圖像處理模塊，用于對當前次輸入的加工件的圖像信息與存儲模塊中存儲的加工件的圖像信息逐一進行圖像識別對比，以處理得到當前次輸入的加工件的圖像信息與存儲模塊存儲的加工件的圖像信息是否為同一類；

所述歸類子模塊，還用于當圖像處理模塊處理得到當前次輸入的加工件的圖像信息與存儲模塊中存儲的一加工件的圖像信息相似時，將當前次輸入的加工件的圖像信息與存儲模塊中存儲的該加工件的圖像信息歸為同一類；還用于當圖像處理模塊處理得到當前次輸入的加工件的圖像信息與存儲模塊中存儲的加工件的圖像信息不相同，新建類。

8.如權利要求1所述的基于可調節抱具的抱具調節系統，其特征在于：所述可調節抱具信息還包括抱具與該類中每一個加工件的參數信息一一對應的用于動態顯示抱具的調節動作和尺寸的動態圖像信息。