[發明專利]一種快速制動的汽車輔助制動裝置

在審

• 申請號: 201610012912.X
• 申請日: 2016-01-07
• 公開（公告）號: CN105631460A
• 公開（公告）日: 2016-06-01
• 發明（設計）人: 董超超
• 申請（專利權）人: 董超超
• 主分類號: G06K9/46
• 分類號: G06K9/46
• 代理公司: 北京高航知識產權代理有限公司 11530
• 代理人: 趙永強

技術領域

本發明涉及汽車輔助制動裝置領域，具體涉及一種快速制動的汽車輔助制動裝 置。

背景技術

汽車的出現改變了人類的出行方式，近年來，智能駕駛成為熱門領域，隨著社會和 科學技術的進步，汽車輔助制動裝置的應用對人們的生活的各個方面產生了巨大的影響。 然而，目前的汽車輔助制動裝置對目標識別速度慢，不僅對汽車輔助制動裝置的應用產生 了限制，且極大提高了駕駛過程中的危險性。

目標輪廓識別作為目標識別的重要手段,由于實際應用中受到噪聲、量化誤差等 因素的影響,目標輪廓不可避免地會產生失真，為了準確描述輪廓特征,目標輪廓的濾波平 滑處理是十分必要的。目前，學者們提出了許多含噪輪廓的濾波平滑算法，但是普遍存在計 算量龐大、降噪效果不理想、容易發生過度濾波導致目標失真等問題。

發明內容

針對上述問題，本發明提供一種快速制動的汽車輔助制動裝置。

本發明的目的采用以下技術方案來實現：

一種快速制動的汽車輔助制動裝置，包括普通汽車輔助制動裝置和安裝在汽車輔 助制動裝置上的目標識別裝置，該汽車輔助制動裝置具有很強的識別能力，目標識別裝置 能夠根據目標輪廓對目標進行識別，其特征是，包括建模模塊、分段模塊、合并模塊和濾波 模塊；

建模模塊，用于建立目標輪廓的參數化方程：對于給定的目標輪廓G(t)，其弧長參 數化方程表示為G(t)＝(x(t),y(t))，其中x(t)和y(t)分別表示輪廓點的坐標，t表示輪廓 曲線方程的參數，且t∈[0,1]；

含噪輪廓的弧長參數化方程表示為:G_N(t)＝G(t)+N₁(t)+N₂(t)G(t)，其中加性噪 聲部分N₁(t)＝N₁(x₁(t),y₁(t))，乘性噪聲部分N₂(t)＝N₂(x₂(t),y₂(t))；

分段模塊，用于對輪廓的分段：目標輪廓G(t)和含噪輪廓G_N(t)所對應的曲率分別 為k(t)和k_N(t)；選寬度寬度為D的窗函數W(n)，對曲率k_N(t)進行鄰域平均，得到平均曲率 k_1N(t)，同時對窗口內的曲率值排序，選定中值曲率k_2N(t)，將平均曲率k_1N(t)和中值曲率k_2N(t)差的絕對值與選定的閾值T₁進行比較，根據比較結果決定含噪輪廓曲率k′_N(t)，即：

當|k_1N(t)-k_2N(t)|>T₁時，k′_N(t)＝k_1N(t)

否則，k′_N(t)＝k_2N(t)；

由于曲率值較大的輪廓點通常反映了目標的顯著特征，根據k′_N(t)將輪廓中所有 輪廓點劃分為特征點或非特征點，設定可變權值T_K，通過判斷目標輪廓特征多少，自適應的 決定T_K，

當|k′_N(t)|<T_K*max|k′_N(t)|時，特征函數f(t)＝0

否則，特征函數f(t)＝1。