[發明專利]一種柱坐標系浮動導桿與雙級導槽式機械手

有效

• 申請號: 201610012791.9
• 申請日: 2016-01-11
• 公開（公告）號: CN105459099B
• 公開（公告）日: 2017-04-26
• 發明（設計）人: 白順科;查英華;朱其慎
• 申請（專利權）人: 南京工業職業技術學院
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/12
• 代理公司: 南京匯盛專利商標事務所(普通合伙)32238
• 代理人: 陳揚

技術領域：

本發明涉及一種柱坐標系浮動導桿與雙級導槽式機械手。

背景技術：

在工業自動化領域，各種機械手已經得到廣泛應用。機械手在生產設備和生產線上用于物料的搬運和換位，多數情況下機械手都是多軸的，其運動方式一般是復雜的三維動作。目前的機械手一般是由多個獨立驅動軸構成多自由度的復雜機械手，一般采用2個以上的電機才能實現復雜的三維運動。這種機械手一般采用多軸聯動的復雜驅動控制系統，因而存在運轉速度慢、抗干擾能力差、工作可靠性差、價格昂貴等缺點，因而在中低端設備上難以得到普及應用。

因此，確有必要對現有技術進行改進以解決現有技術之不足。

發明內容：

本發明的目的是為了解決現有技術中存在的缺陷，提供一種結構簡單、運轉速度高、抗干擾能力強、可靠性高、通用性強且成本經濟的柱坐標系浮動導桿與雙級導槽式機械手。

本發明所采用的技術方案有：一種柱坐標系浮動導桿與雙級導槽式機械手，包括機座、電機、花鍵導軸、花鍵軸套、旋轉臂、Z軸驅動銷桿、柱面導板、左限位頂桿、右限位頂桿、R軸導板、R軸驅動銷桿、框形支架、R軸滑套、R軸導桿、浮動導筒、浮動導桿、浮動桿復位彈簧、浮動桿左端板、浮動桿右端板、回轉支撐座板、回轉驅動齒條、回轉驅動齒輪、回轉軸套、回轉導軸和夾具，所述電機和柱面導板固定于機座上，電機的輸出軸與花鍵導軸固定連接，花鍵軸套套設于花鍵導軸上，花鍵軸套通過旋轉臂與Z軸驅動銷桿固定連接；柱面導板上設計有柱面導槽，Z軸驅動銷桿穿設于柱面導槽中；左限位頂桿和右限位頂桿分設于柱面導板的左右兩端；R軸導板固定于機座上，R軸導板上設有R軸導槽，框形支架固定連接于Z軸驅動銷桿的端部，R軸滑套固定連接于框形支架上，R軸導桿穿設于R軸滑套中，R軸驅動銷桿固定連接于R軸導桿的下端且R軸驅動銷桿穿設于R軸導板上的R軸導槽中；浮動導筒固定連接于R軸導桿的上端，浮動導桿滑動穿設于浮動導筒中，浮動桿左端板和浮動桿右端板分別固定于浮動導桿的左右兩端，回轉支撐座板和回轉驅動齒條均設于浮動桿左端板和浮動桿右端板之間，回轉軸套設于回轉支撐座板上，回轉導軸穿接于回轉軸套中，回轉驅動齒輪和夾具分別固定連接于回轉導軸的兩端，且回轉驅動齒輪與回轉驅動齒條嚙合。

進一步地，所述浮動導桿上且位于浮動導筒兩側分別套設有浮動桿復位彈簧。

本發明具有如下有益效果：

本發明只采用一個電機驅動，降低了機械手的復雜度，使得機械手的控制變得簡單，整機成本得到降低，并且使得機械手的控制系統程序設計大大簡化，同時由于機械手的控制系統得到簡化，使得機械手的抗干擾性能和可靠性得到大幅提高。

附圖說明：

圖 1 為本發明結構圖。

圖 2 為本發明局部剖視圖。

其中

1-機座，2-電機，3-花鍵導軸，4-花鍵軸套，5-旋轉臂，6-Z軸驅動銷桿，7-柱面導板，8-柱面導槽，9-左限位頂桿，10-導輪a，11-右限位頂桿，12-導輪b，13-R軸導板，14- R軸導槽，15- R軸驅動銷桿，16-框形支架，17-R軸滑套，18-R軸導桿，19-浮動導筒，20-浮動導桿，21-浮動桿復位彈簧，22-浮動桿左端板，23-浮動桿右端板，24-回轉支撐座板，25-回轉驅動齒條，26-回轉驅動齒輪，27-回轉軸套，28-回轉導軸，101-夾具。

具體實施方式：

下面結合附圖對本發明作進一步的說明。

如圖1和圖2，本發明一種柱坐標系浮動導桿與雙級導槽式機械手，包括電機2和柱面導板7，電機2和柱面導板7固定于機座1上，電機2的輸出軸與花鍵導軸3固定連接，花鍵軸套4套設于花鍵導軸3上，且花鍵軸套4可沿花鍵導軸3的軸向方向滑動，花鍵軸套4通過旋轉臂5與Z軸驅動銷桿6固定連接。柱面導板7上設計有柱面導槽8，Z軸驅動銷桿6穿設于柱面導板7上的柱面導槽8中。左限位頂桿9和右限位頂桿11分設于柱面導板7的左右兩端，導輪a10和導輪b12分別設于左限位頂桿9和右限位頂桿11的頂端。

R軸導板13固定于機座1上，R軸導板13上設有R軸導槽14，框形支架16固定連接于Z軸驅動銷桿6的端部，R軸滑套17固定連接于框形支架16上，R軸導桿18穿設于R軸滑套17中，R軸驅動銷桿15固定連接于R軸導桿18的下端，且R軸驅動銷桿15穿設于R軸導板13上的R軸導槽14中。