[發(fā)明專(zhuān)利]一種多自由度可變形底盤(pán)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610009730.7
• 申請(qǐng)日: 2016-01-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105644648B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-07-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫鵬飛;于永超;羅寧
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廈門(mén)理工學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): B62D57/028
• 分類(lèi)號(hào): B62D57/028
• 代理公司: 廈門(mén)智慧呈睿知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 35222
• 代理人: 魏思凡

本發(fā)明公開(kāi)一種多自由度可變形底盤(pán)，包括底座及控制裝置，所述底座向外延伸出多個(gè)連接耳；支腿包括鉸接盤(pán)組件、第一伸縮組件、支撐臂組件、車(chē)輪組件及第二伸縮組件，其中鉸接盤(pán)組件與所述連接耳鉸接；第一伸縮組件分別與鉸接盤(pán)組件和底座進(jìn)行鉸接；支撐臂組件分別與鉸接盤(pán)組件和車(chē)輪組件進(jìn)行鉸接；第二伸縮組件分別與鉸接盤(pán)組件和支撐臂組件鉸接；所述車(chē)輪組件包括設(shè)置在底盤(pán)前后位置的多個(gè)車(chē)輪，所述支撐臂組件通過(guò)第一伸縮組件和第二伸縮組件的推動(dòng)作用使得車(chē)輪組件的多個(gè)車(chē)輪單獨(dú)或同時(shí)進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)或左右運(yùn)動(dòng)。藉此，本發(fā)明的多自由度可變形底盤(pán)可以適應(yīng)全地形工作，具有優(yōu)良的避障能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種工程機(jī)械，尤其是一種工程車(chē)的多自由度可變形底盤(pán)。

背景技術(shù)

工程車(chē)在工程施工中的重要機(jī)械設(shè)備，其在交通運(yùn)輸、民用建筑、礦山開(kāi)采和市政工程等場(chǎng)所得到廣泛應(yīng)用，是各種土石方工程中常用的一種重要工程機(jī)械。目前使用的工程車(chē)有一種為輪式工程車(chē)，其行走部分采用輪胎式進(jìn)行作業(yè)，與地面接觸面積小，接地比壓大，因此在沼澤、濕地作業(yè)時(shí)輪胎切入土壤深度較深，不利于行走。

為解決輪式工程車(chē)的不利于行走的問(wèn)題，目前又出現(xiàn)了一種履帶式工程車(chē)，中國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?01410055232.7，公開(kāi)日2014年05月21號(hào)，發(fā)明的名稱(chēng)為一種履帶式工程車(chē)，包括挖掘裝置、操作室、履帶行走裝置和傳動(dòng)系統(tǒng)，所述的傳動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)工程車(chē)工作和履帶行走裝置的運(yùn)行，挖掘裝置包括一個(gè)一端安裝在操作室一側(cè)的由液壓系統(tǒng)控制的懸臂和安裝在懸臂另一端上的鏟斗，所述的履帶行走裝置內(nèi)設(shè)置有張緊緩沖機(jī)構(gòu)。但是由于履帶式工程車(chē)結(jié)構(gòu)的限制，不能在崎曲、陡峭或高大障礙物等復(fù)雜地形上安全有效率的作業(yè)，轉(zhuǎn)運(yùn)作業(yè)只能靠人工或者托車(chē)進(jìn)行托運(yùn)。

針對(duì)上述習(xí)知結(jié)構(gòu)所存在的問(wèn)題點(diǎn)。如何開(kāi)發(fā)出一種多自由度可變形底盤(pán)，從而可以適應(yīng)不同的地形作業(yè)，成為相關(guān)從業(yè)者所努力研發(fā)突破的目標(biāo)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明解決的技術(shù)問(wèn)題在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)中存在不足而提供一種多自由度可變形底盤(pán)。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用了以下技術(shù)措施：一種多自由度可變形底盤(pán)，包括底座及控制裝置，所述底座向外延伸出多個(gè)連接耳；支腿包括鉸接盤(pán)組件、第一伸縮組件、支撐臂組件、車(chē)輪組件及第二伸縮組件，其中鉸接盤(pán)組件套設(shè)在連接耳中，并與所述連接耳鉸接；第一伸縮組件連接于鉸接盤(pán)組件與底座之間，且分別與鉸接盤(pán)組件和底座進(jìn)行鉸接；支撐臂組件連接于鉸接盤(pán)組件與車(chē)輪組件之間，且其分別與鉸接盤(pán)組件和車(chē)輪組件進(jìn)行鉸接；第二伸縮組件連接于鉸接盤(pán)組件與支撐臂組件之間，且其分別與鉸接盤(pán)組件和支撐臂組件鉸接；所述車(chē)輪組件包括設(shè)置在底盤(pán)前后位置的多個(gè)車(chē)輪，所述支撐臂組件通過(guò)第一伸縮組件和第二伸縮組件的推動(dòng)作用使得車(chē)輪組件的多個(gè)車(chē)輪單獨(dú)或同時(shí)進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)或左右運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明還可以通過(guò)以下技術(shù)措施進(jìn)一步完善：

作為進(jìn)一步改進(jìn)，所述底座為矩形，且其向前方延伸有前連接耳及向后方延伸有后連接耳，且所述前連接耳具有豎向的鉸接孔，所述后連接耳具有橫向的鉸接孔，其左右兩側(cè)分別具有容置腔；所述鉸接盤(pán)組件包括設(shè)置在底座前方的前鉸接盤(pán)及設(shè)置在底座后方的后鉸接盤(pán)，所述前鉸接盤(pán)具有貫穿上下側(cè)面的豎向鉸接孔、貫穿內(nèi)外側(cè)面的橫向鉸接孔、設(shè)于前側(cè)面的橫向鉸接座及設(shè)于外側(cè)面的豎向鉸接座，所述前鉸接盤(pán)的豎向鉸接孔與所述前連接耳的豎向鉸接孔通過(guò)銷(xiāo)軸鉸接；所述后鉸接盤(pán)具有貫穿上下側(cè)面的豎向鉸接孔、貫穿內(nèi)外側(cè)面的橫向鉸接孔及設(shè)于上側(cè)面的橫向鉸接座，所述后連接耳的橫向鉸接孔與后鉸接盤(pán)的橫向鉸接孔通過(guò)銷(xiāo)軸鉸接；所述第一伸縮組件包括前轉(zhuǎn)向油缸及后升降油缸，前轉(zhuǎn)向油缸設(shè)置在容置腔中，且其缸筒端與底座鉸接，其活塞桿端與前鉸接盤(pán)的豎向鉸接座鉸接；所述后升降油缸設(shè)置于底座的上方，其缸筒端與底座鉸接，其活塞桿端與后鉸接盤(pán)的橫向鉸接座鉸接；所述前轉(zhuǎn)向油缸推動(dòng)前鉸接盤(pán)繞銷(xiāo)軸左右運(yùn)動(dòng)，所述后升降油缸推動(dòng)后鉸接盤(pán)繞銷(xiāo)軸上下運(yùn)動(dòng)。