[發明專利]一種多自由度可變形底盤

有效

• 申請號: 201610009730.7
• 申請日: 2016-01-07
• 公開（公告）號: CN105644648B
• 公開（公告）日: 2018-07-31
• 發明（設計）人: 孫鵬飛;于永超;羅寧
• 申請（專利權）人: 廈門理工學院
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 廈門智慧呈睿知識產權代理事務所(普通合伙) 35222
• 代理人: 魏思凡

1.一種多自由度可變形底盤，包括底座及控制裝置，其特征在于：所述底座向外延伸出多個連接耳；支腿包括鉸接盤組件、第一伸縮組件、支撐臂組件、車輪組件及第二伸縮組件，其中鉸接盤組件套設在連接耳中，并與所述連接耳鉸接；第一伸縮組件連接于鉸接盤組件與底座之間，且分別與鉸接盤組件和底座進行鉸接；支撐臂組件連接于鉸接盤組件與車輪組件之間，且其分別與鉸接盤組件和車輪組件進行鉸接；第二伸縮組件連接于鉸接盤組件與支撐臂組件之間，且其分別與鉸接盤組件和支撐臂組件鉸接；所述車輪組件包括設置在底盤前后位置的多個車輪，所述支撐臂組件通過第一伸縮組件和第二伸縮組件的推動作用使得車輪組件的多個車輪單獨或同時進行上下運動或左右運動；所述底座為矩形，且其向前方延伸有前連接耳及向后方延伸有后連接耳，且所述前連接耳具有豎向的鉸接孔，所述后連接耳具有橫向的鉸接孔，其左右兩側分別具有容置腔；所述鉸接盤組件包括設置在底座前方的前鉸接盤及設置在底座后方的后鉸接盤，所述前鉸接盤具有貫穿上下側面的豎向鉸接孔、貫穿內外側面的橫向鉸接孔、設于前側面的橫向鉸接座及設于外側面的豎向鉸接座，所述前鉸接盤的豎向鉸接孔與所述前連接耳的豎向鉸接孔通過銷軸鉸接；所述后鉸接盤具有貫穿上下側面的豎向鉸接孔、貫穿內外側面的橫向鉸接孔及設于上側面的橫向鉸接座，所述后連接耳的橫向鉸接孔與后鉸接盤的橫向鉸接孔通過銷軸鉸接；所述第一伸縮組件包括前轉向油缸及后升降油缸，前轉向油缸設置在容置腔中，且其缸筒端與底座鉸接，其活塞桿端與前鉸接盤的豎向鉸接座鉸接；所述后升降油缸設置于底座的上方，其缸筒端與底座鉸接，其活塞桿端與后鉸接盤的橫向鉸接座鉸接；所述前轉向油缸推動前鉸接盤繞銷軸左右運動，所述后升降油缸推動后鉸接盤繞銷軸上下運動；

所述支腿包括左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿，且每一條支腿包括鉸接盤、支撐臂、第一伸縮件、第二伸縮件及車輪，所述左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿是完全對稱的結構。

2.根據權利要求1所述的多自由度可變形底盤，其特征在于，所述支撐臂組件包括設于底座前方的前支撐臂及設于底座后方的后支撐臂，所述前支撐臂的首端與前鉸接盤的橫向鉸接孔通過銷軸進行鉸接，其末端具有第一鉸接孔、第二鉸接孔及軸套；所述后支撐臂包括第一后支撐臂及第二后支撐臂，所述第一后支撐臂的首端與后鉸接盤的豎向鉸接孔通過銷軸進行鉸接，其末端與第二后支撐臂的首端通過豎向設置的銷軸進行鉸接；所述第二后支撐臂的末端設有軸套，所述車輪組件包括車胎、輪轂及輪邊電機。

3.根據權利要求2所述的多自由度可變形底盤，其特征在于，所述第二伸縮組件包括前升降油缸及后轉向油缸，所述前升降油缸的缸筒端與前鉸接盤的橫向鉸接座通過銷軸鉸接，其活塞桿端與前支撐臂末端的第一鉸接孔通過銷軸鉸接，所述前升降油缸推動前支撐臂繞缸筒端的銷軸進行上下運動；所述后轉向油缸連接于底座與第一后支撐臂之間，并與底座與第一后支撐臂分別鉸接，后轉向油缸推動第一后支撐臂繞后鉸接盤與第一后支撐臂之間的銷軸左右運動。

4.根據權利要求2所述的多自由度可變形底盤，其特征在于，進一步包括第二后轉向油缸連接于第一后支撐臂的鉸接座與第二后支撐臂的鉸接座之間，所述第二后轉向油缸推動第二后支撐臂繞第一后支撐臂與第二后支撐臂之間的銷軸左右運動。

5.根據權利要求3所述的多自由度可變形底盤，其特征在于，進一步包括第二前支撐臂，其首端與前支撐臂的末端的第二鉸接孔鉸接，其末端具有鉸接孔及軸套，第二升降油缸的的缸筒端鉸接于第二前支撐臂的首端，其活塞桿端鉸接于第二前支撐臂的末端的鉸接孔。

6.根據權利要求5所述的多自由度可變形底盤，其特征在于，所述第二升降油缸的缸筒端具有延伸耳，所述延伸耳套設在前支撐臂的末端的第一鉸接孔的兩側，一轉銷穿插于所述前支撐臂的第一鉸接孔、前升降油缸的活塞桿及第二升降油缸的延伸耳。

7.根據權利要求6所述的多自由度可變形底盤，其特征在于，進一步包括抓地爪，所述抓地爪包括用來抓地的W形的抓地齒及設置在抓地齒后方的連接軸，所述連接軸套設在第二前支撐臂的軸套中。

8.根據權利要求5所述的多自由度可變形底盤，其特征在于，進一步包括吸地爪設置在底座的下方，所述吸地爪包括安裝座及多個鉸接在安裝座上的吸爪，所述吸爪可相對安裝座張開或者抓緊，第三升降油缸連接于底座與安裝座并推動所述吸地爪相對底座上下運動。