[發明專利]機器人關節組件及具有其的機器人

在審

• 申請號: 201610009017.2
• 申請日: 2016-01-04
• 公開（公告）號: CN105479484A
• 公開（公告）日: 2016-04-13
• 發明（設計）人: 凌樂軍;楊朔;王繼天
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;吳貴明

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種機器人關節組件及具有其的機器人。

背景技術

同步帶傳動由于具有傳動比準確、傳動效率高、傳送距離遠等優點而被廣泛應用于水平 多關節機器人中。水平多關節機器人移動關節的傳動是通過同步帶輪、同步帶、滾珠絲杠以 及滾珠花鍵軸來實現的。移動關節的伺服電機通過同步帶傳動滾珠絲杠，滾珠絲杠通過絲杠 螺母傳動花鍵軸上下移動，即通過同步帶傳動實現滾珠花鍵軸位置的控制。然而，由于同步 帶因工作磨損、老化等原因而發生斷裂，導致花鍵軸失控墜落，易于引起工件損壞、花鍵軸 損壞等工程事故。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種機器人關節組件及具有其的機器人，以解決現有技術中 的傳動部容易墜毀發生故障的問題。

為了實現上述目的，根據本發明的一個方面，提供了一種機器人關節組件，包括：臂部； 驅動部，設置于臂部上；傳動部，設置于臂部上，驅動部驅動傳動部轉動；控制部，設置于 臂部上，控制部與傳動部相連接，以鎖止或者解鎖傳動部。

進一步地，控制部包括：制動器，與傳動部相連接；監測器，與制動器電連接，監測器 用以監測傳動部的傳動情況以控制制動器鎖止或者解鎖傳動部。

進一步地，傳動部包括：同步帶，與驅動部相連接，監測器用以監測同步帶的傳動情況 以控制制動器鎖止或者解鎖傳動部。

進一步地，傳動部還包括：第一傳動部，第一傳動部的一端穿設于臂部上；從動同步帶 輪，設置于第一傳動部上并與同步帶相連接。

進一步地，監測器為對射光電傳感器，同步帶的兩側均設置有對射光電傳感器，當同步 帶處于非正常工作時，對射光電傳感器發射的光線處于連通狀態，此時第一傳動部處于鎖止 狀態。

進一步地，傳動部還包括：第二傳動部，第二傳動部的一端穿設于臂部上；連接部，連 接部連接在第二傳動部的另一端上，連接部與從動同步帶輪位于臂部的同側，連接部與第一 傳動部的遠離從動同步帶輪的一端相連接；其中，第一傳動部通過連接部帶動第二傳動部上 下運動。

進一步地，第二傳動部為花鍵軸，花鍵軸的一端穿設于臂部上，花鍵軸的另一端通過連 接部與第一傳動部相連接。

進一步地，連接部為Z字形連接板。

進一步地，控制部還包括：支撐板，設置于臂部的與驅動部所在一側相對的一側上，制 動器設置于支撐板上，制動器與第一傳動部相連接。

進一步地，第一傳動部包括：絲杠支撐板，設置于臂部上并位于從動同步帶輪的上方； 軸承支撐座，設置于絲杠支撐板上；滾珠絲杠，滾珠絲杠的一端依次穿設于軸承支撐座、從 動同步帶輪以及臂部上并與制動器相連接；絲杠螺母，可活動地設置于滾珠絲杠的另一端上。

進一步地，驅動部為伺服電機，伺服電機上設置有主動同步帶輪。

根據本發明的另一方面，提供了一種機器人，包括機器人關節組件，機器人關節組件為 上述的機器人關節組件。

應用本發明的技術方案，通過采用控制部對傳動部的運動狀態進行控制，即將傳動部的 運動狀態控制為鎖止狀態和解鎖狀態，當傳動部處于正常工作狀態時，傳動部處于釋放狀態， 當傳動部處于非正常工作狀態時，傳動部處于鎖止狀態。通過設置控制部對傳動部實現有效 的控制，有效地防止傳動部失控墜落，本發明提高了該機器人關節組件的安全性能。

附圖說明

構成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本發明的進一步理解，本發明的示意性實 施例及其說明用于解釋本發明，并不構成對本發明的不當限定。在附圖中：

圖1示出了根據本發明的機器人關節組件的實施例的結構示意圖；以及

圖2示出了圖1中A處的放大示意圖。

其中，上述附圖包括以下附圖標記：

10、臂部；20、驅動部；21、主動同步帶輪；30、傳動部；31、同步帶；311、絲杠支撐 板；312、軸承支撐座；313、滾珠絲杠；314、絲杠螺母；32、第一傳動部；33、從動同步帶 輪；34、第二傳動部；35、連接部；40、控制部；41、制動器；42、監測器；43、支撐板。

具體實施方式

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。 下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本發明。