[發明專利]機器人關節組件及具有其的機器人

在審

• 申請號: 201610009017.2
• 申請日: 2016-01-04
• 公開（公告）號: CN105479484A
• 公開（公告）日: 2016-04-13
• 發明（設計）人: 凌樂軍;楊朔;王繼天
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;吳貴明

1.一種機器人關節組件，其特征在于，包括：

臂部(10)；

驅動部(20)，設置于所述臂部(10)上；

傳動部(30)，設置于所述臂部(10)上，所述驅動部(20)驅動所述傳動部(30) 轉動；

控制部(40)，設置于所述臂部(10)上，所述控制部(40)與所述傳動部(30)相 連接，以鎖止或者解鎖所述傳動部(30)。

2.根據權利要求1所述的機器人關節組件，其特征在于，所述控制部(40)包括：

制動器(41)，與所述傳動部(30)相連接；

監測器(42)，與所述制動器(41)電連接，所述監測器(42)用以監測所述傳動部 (30)的傳動情況以控制所述制動器(41)鎖止或者解鎖所述傳動部(30)。

3.根據權利要求2所述的機器人關節組件，其特征在于，所述傳動部(30)包括：

同步帶(31)，與所述驅動部(20)相連接，所述監測器(42)用以監測所述同步帶 (31)的傳動情況以控制所述制動器(41)鎖止或者解鎖所述傳動部(30)。

4.根據權利要求3所述的機器人關節組件，其特征在于，所述傳動部(30)還包括：

第一傳動部(32)，所述第一傳動部(32)的一端穿設于所述臂部(10)上；

從動同步帶輪(33)，設置于所述第一傳動部(32)上并與所述同步帶(31)相連接。

5.根據權利要求4所述的機器人關節組件，其特征在于，所述監測器(42)為對射光電傳 感器，所述同步帶(31)的兩側均設置有所述對射光電傳感器，當所述同步帶(31)處 于非正常工作時，所述對射光電傳感器發射的光線處于連通狀態，此時所述第一傳動部 (32)處于鎖止狀態。

6.根據權利要求4所述的機器人關節組件，其特征在于，所述傳動部(30)還包括：

第二傳動部(34)，所述第二傳動部(34)的一端穿設于所述臂部(10)上；

連接部(35)，所述連接部(35)連接在所述第二傳動部(34)的另一端上，所述連 接部(35)與所述從動同步帶輪(33)位于所述臂部(10)的同側，所述連接部(35)與 所述第一傳動部(32)的遠離所述從動同步帶輪(33)的一端相連接；其中，所述第一傳 動部(32)通過所述連接部(35)帶動所述第二傳動部(34)上下運動。

7.根據權利要求6所述的機器人關節組件，其特征在于，所述第二傳動部(34)為花鍵軸， 所述花鍵軸的一端穿設于所述臂部(10)上，所述花鍵軸的另一端通過所述連接部(35) 與所述第一傳動部(32)相連接。

8.根據權利要求6所述的機器人關節組件，其特征在于，所述連接部(35)為Z字形連接 板。

9.根據權利要求4所述的機器人關節組件，其特征在于，所述控制部(40)還包括：

支撐板(43)，設置于所述臂部(10)的與所述驅動部(20)所在一側相對的一側上， 所述制動器(41)設置于所述支撐板(43)上，所述制動器(41)與所述第一傳動部(32) 相連接。

10.根據權利要求4所述的機器人關節組件，其特征在于，所述第一傳動部(32)包括：

絲杠支撐板(311)，設置于所述臂部(10)上并位于所述從動同步帶輪(33)的上 方；

軸承支撐座(312)，設置于所述絲杠支撐板(311)上；

滾珠絲杠(313)，所述滾珠絲杠(313)的一端依次穿設于所述軸承支撐座(312)、 所述從動同步帶輪(33)以及所述臂部(10)上并與所述制動器(41)相連接；

絲杠螺母(314)，可活動地設置于所述滾珠絲杠(313)的另一端上。

11.根據權利要求1所述的機器人關節組件，其特征在于，所述驅動部(20)為伺服電機， 所述伺服電機上設置有主動同步帶輪(21)。

12.一種機器人，包括機器人關節組件，其特征在于，所述機器人關節組件為權利要求1至 11中任一項所述的機器人關節組件。